工业机器人离线编程与仿真 项目六.pptxVIP

项目六：工业机器人雕刻工作站的创建与仿真1

工业机器人雕刻工作站的创建与仿真在科技发展日新月异的今天，随着我国的综合实力不断增强，工业机器人的应用已经不断引入到各行各业。本文主要是利用ABB机器人，结合RobotStudio离线编程软件创建的激光雕刻工作站，可以按工业设计标准进行实际意义上的雕刻工作，又能全面的演示机器人雕刻产业的工艺流程。雕刻机器人应用于铝、塑料、木料、玻璃行业，碳化纤维、复合材料等大型、复杂工件的高速铣削、钻削、雕刻加工。2

学习目标知识目标●了解工业机器人雕刻的过程中原理；●掌握工业机器人系统生成实际程序数据额创建；●掌握工业机器人雕刻文字工作站的创建；●掌握工业机器人雕刻图案工作站的创建。技能目标●完成工业机器人雕刻文字、雕刻图案工作站的创建与仿真；●通过查询资料完成学习任务，提高资源搜集的能力；●通过填写报表，提升分析报表制作的能力；●通过完成学习任务，提高解决实际问题的能力。素养目标●树立进取意识、效率意识、规范意识；●强化汇报沟通的能力；●小组协同学习能力；●增强自动自发、精益求精的精神。 3

目录01任务2雕刻图案工作站的创建与仿真任务1雕刻文字工作站的创建与仿真02

任务1雕刻文字工作站的创建与仿真任务描述在本任务中主要通过工业机器人进行雕刻文字操作，利用RobotStudio自动路径功能，自动生成机器人雕刻文字“王”字的运行轨迹。5

6?任务分析在本在本任务内机器人雕刻的过程中，需要对激光的启动和停止进行合理的控制，所以需要配置机器人的输入输出信号，并且在雕刻程序开始之前要置位控制信号，保证激光能正常输出，在结束雕刻之后，保证机器人输出信号复位，使得激光发生器停止输出，避免一直出光损坏已经雕刻好的工件。任务1雕刻文字工作站的创建与仿真

?知识链接本任本任务中我们需要完成生成实际程序数据---基于创建程序---加载程序雕刻图案几个任务，程序数据主要是指雕刻刀具的TCP数据和工件坐标系数据，这些数据在后面利用RobotArt创建程序时是要用到的。7任务1雕刻文字工作站的创建与仿真

（一）做给你看：81.在ABB模型库导入IRB120机器人。?任务实施：

（一）做给你看：92.导入工具：点击“导入模型库”选项，选择“设备”，在TrainingObjects中选取模拟雕刻工具myTool并安装到机器人?任务实施：

（一）做给你看：103.导入工作台，设置工作台的摆放位置，把模型导入放置在工作台上。?任务实施：

（一）做给你看：114.创建机器人系统，设置创建系统名称。?任务实施：

（一）做给你看：125.创建工件坐标：在“基本”功能选项卡中，点击“其他”按钮，选择“创建工件坐标”。?任务实施：

（一）做给你看：136.选择“三点”法创建工件坐标，把名称改为“wang”，然后点击“Accept”按钮，再点击“创建”按钮完成坐标的创建。?任务实施：

（一）做给你看：147.将“设置”选项中的“任务”设为“wangT_ROB1”,“工件坐标”设为“wang”,“工具坐标”设为“Mytool”。?任务实施：

（一）做给你看：158.设置指令格式：轨迹指令也要进行相应的设置，主要修改指令速度、转弯半径等参数?任务实施：

（一）做给你看：169.创建自动生成离线轨迹路径：在“基本”功能选项卡中，点击“路径”，选择“自动路径”?任务实施：

（一）做给你看：1710.按住Shift键，鼠标捕捉到待加工工件的上表面，形成一个封闭的区域。?任务实施：

（一）做给你看：1811.点击“参照面”框，选取字的上表面作为参照面。“近似值参数”选中“线性”，“最小距离”设置为1mm,“公差”设置为1mm，点击“创建”。?任务实施：

（一）做给你看：1912.在“基本”功能选项卡中，点击“工件坐标目标点”下的“wang_of”查看所有的目标点，路径“Path_10”目标点为：Target_10-Target_270?任务实施：

（一）做给你看：2013.轨迹目标点进行调整：选择要查看的目标点，第一个目标点Target_10点击右键，选择“查看目标点处工具”，点击“MyTool”。?任务实施：

（一）做给你看：2114.调整目标点工具的姿态，选中“Target_10”右键，选择“修改目标”中的“旋转”。?任务实施：

（一）做给你看：2215.在“旋转”输入框中，“