无人驾驶智能机器人道路避障方法[发明专利] .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN108544490A

(43)申请公布日2018.09.18

(21)申请号201810009230.2

(22)申请日2018.01.05

(71)申请人广东雷洋智能科技股份有限公司

地址523000广东省东莞市长安镇乌沙江

贝步步高大道新星工业园

申请人鸿洋科技（香港）实业有限公司

(72)发明人杜元源

(74)专利代理机构北京科家知识产权代理事务

所(普通合伙)11427

代理人陈娟

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书1页说明书4页附图6页

(54)发明名称

无人驾驶智能机器人道路避障方法

(57)摘要

本发明公开了一种无人驾驶智能机器人道

路避障方法，涉及机器人控制方法技术领域。所

述方法包括如下步骤：采用传感器测量运输车与

障碍物之间的实时距离，然后将上述距离转换为

障碍物的图像；利用以上获得的图像，对运行路

径进行规划，并将指定的运行路径以外的范围全

部作为障碍物区间；根据以上规划的路径控制所

述运输车进行运动。将所述方法运用到机器人的

运动控制中，使得所述机器人在公共场所里，能

够安全移动。

A

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9

4

4

4

5

8

0

1

N

C

权利要求书

CN108544490A1/1页

1.一种无人驾驶智能机器人道路避障方法，其特征在于包括如下步骤：

采用传感器测量运输车与障碍物之间的实时距离，然后将上述距离转换为障碍物的图

像；

利用以上获得的图像，对运行路径进行规划，并将指定的运行路径以外的范围全部作

为障碍物区间；

根据以上规划的的路径控制所述运输车进行运动。

2.如权利要求1所述的无人驾驶智能机器人道路避障方法，其特征在于：在道路规划阶

段，预先对运行区间和运行区间以外的区间进行规划。

3.如权利要求1所述的无人驾驶智能机器人道路避障方法，其特征在于：在运行区间存

在复数个开始通过点和目标通过点，根据以上通过点，指定路径的宽幅。

4.如权利要求1所述的无人驾驶智能机器人道路避障方法，其特征在于：在运输车运行

状态时，假设路径空间自身范围为4米-6米，在这个范围内，检测结果显示为障碍物时，将回

避障碍物；避障移动时，设定自动运输车的移动距离，在设定移动距离时，以路径的中心线

为准，选取最靠近当前的目的地点的坐标；当所述机器人朝着当前的目的地点移动时，探测

的自身的一定范围如果定义为正方形，那么在正方形中，距离目的地最短的距离方向，可能

是正方形的某个角落，那么运行将出现向一侧偏的现象，此时选择以机器人为中心的圆形

范围作为探测的自身的一定范围，即，以机器人为中心的圆形的范围中，运行的任何方向都

是等长，此时控制机器人沿着路径的中心线运行。

5.如权利要求1所述的无人驾驶智能机器人道路避障方法，其特征在于：

在目的地与机器人之间，设定可以避开障碍物的架空目的地点，按照如下步骤，控制机

器人追随这个点运行：在与障碍物保持一定距离之处，设定架空的目的地点；在运行时机器

人、架空目的地点以及目的地点之间的距离不断更新，保持最短距离，为了一直保持以上三

点之间的最短距离，在连续避障的过程中，将随时更新架空目的地点。

6.如权利要求5所述的无人驾驶智能机器人道路避障方法，其特征在于：架空目的地点

的具体求解方法如下：

目的地点：点A，与机器人的位置点：点B之间，障碍物的领域：回避领域C，最短距离经由

地点：点D；

前述、以点B与点D的连接线E为中心、±45°的范围：领