运动控制指令讲解.pptx

运动控制指令

一、指令总述

二、指令释义

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运动控制指令主要包括：

◆MC_Power

◆MC_Reset

◆MC_Home

◆MC_Halt

◆MC_MoveAbsolute

◆MC_MoveRelative

◆MC_MoveJog

◆MC_MoveVelocity

◆MC_CommandTable

◆MC_ChangeDynamic

◆MC_ReadParam

◆MC_WriteParam

一指令总述

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Axis

Enable

StartMode

StopMode

Status

-

FALSE

1

0

FALSE

轴工艺对象

TRUE：轴已启用。

FALSE：根据组态的“StopMode”中断当前所有作业，停止并禁用轴。

0：启用位置不受控的定位轴

1：启用位置受控的定位轴

0：紧急停止

1：立即停止

2：带有加速度变化率控制的紧急停止

功能块输出，表示轴的使能状态。

FALSE：禁用轴，轴不会执行运动控制指令也不会接受任何新命令，“MC_Reset”

命令除外。

TRUE：轴已启用，即轴已就绪，可以执行运动控制命令。

要求：

1.定位轴工艺对象已正确组态；

2.没有待决的启用/禁止错误。

当使用带PTO驱动器的定位轴

时忽略改参数，此参数在（重新）启用定位轴时的第一个扫描周期执行一次。

二指令释义

A.“MC_Power”运动控制指令可启用或禁用轴。

默认值

参数

说明

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二指令释义

B.“MC_Reset”运动控制指令可用于确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。

要求：

1.定位轴工艺对象已正确组态；

2.已经清除了引起这些需确认的待决组态错误的原因。

轴工艺对象

上升沿时启动命令错误已确认

Axis

Execute

DONE

-

FALSEFALSE

默认值

参数

说明

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二指令释义

C.轴的绝对定位需要回原点,“MC_Home”可将轴坐标与实际物理驱动器位置

要求：

1.定位轴工艺对象已正确组态；

2.轴已启用；

3.以Mode=0、1或2启动时不会任何激活MC_CommandTable命令。

0：绝对式直接归位

1：相对式直接归位

2：被动回原点

3：主动回原点

6：绝对编码器调节

7：绝对编码器调节

TRUE：命令已完成

具体释义见下页

（相对）

（绝对）

轴工艺对象

上升沿时启动命令

Mode=0、2、3时，为完成回原点操作之后，轴的绝对位置

Mode=1时，对当前轴位置的修正值

Axis

Execute

Position

Mode

Done

Mode6和7仅用于带模拟驱动接口的驱动器和PROFIdrive驱动器。

-

FALSE

0.0

0

FALSE

匹配。

默认值

参数

说明

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1.主动回原点（Mode=3）

自动执行回原点步骤。

2.被动回原点（Mode=2）

被动回原点期间，运动控制指令“MC_Home”不会执行任何回原点运动。用户需通过其它运动控制指令，执行这一步骤中所需的行进移动。检测到回原点开关时，轴即回原点。

3.直接绝对回原点（Mode=0）

将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。4.直接相对回原点（Mode=1）

将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值5.绝对编码器相对调节(Mode=6)

将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值6.绝对编码器绝对调节(Mode=7)

将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。

二指令释义

C.轴的绝对定位需要回原点,“MC_Home”可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。

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可通过下列运动控制命令中止MC_Halt命令：

1.MC_Home命令（Mode=3）

2.MC_Halt命令

3.MC_MoveAbsolute命令

4.MC_MoveRelative命令

5.MC_MoveVelocity命令

6.MC_MoveJog命令

7.MC_CommandTable命令

二指令释义

D.“MC_Halt”可停止所有运动并以组态的减速度停止轴运动，未定义停止位置。

Axis

Execute

Done

-

FALSEFALSE

轴工艺对象

上升沿时启动命令TRUE：速度达到零

要求：

1.定位轴工艺对象已正确组态；

2.轴已启用。

默认值

参数

说明

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二指令释义

E.运动控制指令“MC_MoveAbs