动态伺服系统基于滑模扩张状态观测器的复合控制方法[发明专利] .pdfVIP

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专利名称：动态伺服系统基于滑模扩张状态观测器的复合控制

方法

专利类型：发明专利

发明人：熊少锋,王卫红,宋思扬,刘正华

申请号：CN201510221703.1

申请日

公开号：CN104898550A

公开日

摘要：本发明公开了一种动态伺服系统基于滑模扩张状态观测器(SMESO)的复合控制方法，属于

伺服系统控制范畴，涉及伺服系统干扰估计补偿技术的改进和创新。该复合控制策略采用比例控制和

速度负反馈去控制系统的线性部分，设计滑模扩张状态观测器来实时估计系统的未建模特性及各种摩

擦并动态补偿，用跟踪微分器求取被控对象的角速度信号。SMESO不同于传统ESO的地方在于它引入

了输出估计误差的滑模切换项，使得干扰的估计误差进一步收敛到0的一个更小邻域内，提高了干扰

的估计精度和补偿效率。本发明的优点是：可以增强伺服系统的抗干扰能力和鲁棒性，提高伺服系统

跟踪速度信号时的速度平稳度，算法简单，计算量小，易于实施，适用于实时控制。

申请人：北京航空航天大学

地址：100191北京市海淀区学院路37号

国籍：CN

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