台达伺服器ASDA-AB系列操作手册（控制功能）.pdf

第六章控制功能

6.1操作模式选择

本最动器提供位置、速度、捏矩二种基本操作模式，可使用单一控制模式，即冉定在一种模

式控制，也可选择用混合模式来进行控制，下表询出所有的操作模式与说明;

模式名称模式代号模式码说明

位兽人异式Pto0驱动器接受位曾命令，控制电机至日标位置。

《端子输入)位置命令由端子输入，信和号型态为脉冲。

国、遇动器接受位置命令，控制电机至日标位置。

位置模式和

(部寄存器输入)Pr01位置命令由内部守存器提供〈共八组寄存器

可利用DI信号选择寄存器纲号。

旨动器接受速度命令，控制电机至目标转速。

、速度命令可让内部寄存器提供(共三组寄存此)，

总0或由外部端子输入模拟电压〈-10V~+10V)。

单命令的选择是根据DI信号米选择。

|陈动器接受速度命令，控制电机至日标转速。

模速度模式sz04速度命令仅可由内部寄存器提供《共三组寄存

并(无模拟笨入)器)，无法由外部端子提供。命令的选择是根据

DI伟号来选择。

驱动器接受所符命令，控制电机至里标执玫。

mw捏抵命令可由内部寡存器提供(共三组寄存器)，

可条模T本或由外部端了输入模拟电上二〈-10V~+10V)。

命令的选择是根擅DI信号来选择。

驱动器接受扭矩命令，控制电机全日标捏矩。

捏所模式Tz05捏征命令仅可由内部寄存器提供《〈共一纪寄存

(无模拟输入)器)，无法由外部端子提供。命令的选择是根据

DI信和兄来选择。

Pt-S06”Pt与SS可通过DI信号切换

Pt-T07”Pt与T可通过DI信号切换

混合模式PrS08”Pr与S可道过DI信和号切换

PrT09”Pr与T可通过DI信和吃切换

S-T10SS与T可通过DI信息切换

RevisionMay,2010四一

和稻|ASDA-AB责列

改变模式的步骤刻下:

1.将驱动器切换到ServoOff状态，可由DI的SON信和祁OFF来达成。

2将参数P1-01中的控制模式设定填入上表中的模式码，可参阅第七章的说明。

3发定完成后，将驱动器断电再重新送电即可。

接下来的内容，将介绍各单，模式的运作方式，包括模式架构介绍、