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年第期・设计与研究・
20058
文章编号()
:1001-2265200508-0003-04
基于滑模变结构控制的机器人视觉伺服系统研究
钟金明1,张海波2,徐刚1
(深圳大学工程技术学院广东深圳南京航空航天大学能源与动力工程学院南京)
1.,518060;2.,210016
摘要文章以自由度工业机器人为研究对象采用图像采集系统构建了基于图象的视觉伺服控制系
:4GRB-400,CORECO,
统。先推导了机器人系统图像雅克比矩阵然后针对该视觉伺服控制系统设计了一种模型跟踪变结构控制器并
GRB-400,,
给出了闭环系统的稳定性及结构参数鲁棒性分析。最后通过实验结果验证了该滑模变结构控制器具备良好的鲁棒自适应及
抗干扰能力。
关键词视觉伺服滑模变结构控制非线性控制
:;;;
中图分类号:TP242文献标识码:A
TheResearchonSlidingModeVariableStructureControlofVisualServoSystem
21221
ZHONGJinming,ZHANGHaibo,XUGang
(1.SchoolofEngineeringandTechnology,ShenzhenUniversity,GuangdongShenghen518060,China;2.College
ofEnergyPowerEngineering,NanjingUniversityofAeronauticsAstronautics,Nanjing210016,China)
222
Abstract:ThisarticleprovidesanintroductiontotheimagebasedvisualservosystemoffourdofGRB400roboticcombinedwithCORECO
fastimageacquisitionandprocessingsystem.Firstly,theImageJacobinMatrixforGRB-400robothasbeenestablished.Andthen,sliding
2
modevariablestructurecontrolaredesignedtosolvevisualproblem.Theimagebasedvisualsystemisstabilityb
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