基于改进ADRC的四旋翼无人机抗干扰姿态控制系统设计 .pdfVIP

第27卷第12期电光与控制Vol.27No.12

Electronics

2020年12月OpticsControlDec.2020

等•基于改进的四旋翼无人机抗干扰姿态控制系统设计

引用格式:余小燕孙宪坤,熊玉洁，电光与控制

，ADRC[J].,2020,27(12)78-83.YUX

：

SUNUAVsattitudesystemonimprovedJControl,

Y,J,al.designofcontrolbased[Electronics

XK,XIONGYetAnti-interferenceADRC].Optics

2020,27(12)78-83.

：

基于改进ADRC的四旋翼无人机抗干扰姿态控制系统设计

余小燕-孙宪坤-熊玉洁I,胡清礼S陈善鹏I

(1.上海工程技术大学电子电气工程学院上海201600；2.厦门理工学院计算机与信息工程学院福建厦门361024)

，，

摘要四旋翼无人机空气动力学特性复杂，，。为提高无人机姿态控制系统

：易受干扰从而影响对无人机的稳定控制

的抗干扰性，。将全局快速终端滑模控制技术与传统自抗扰

设计了一个基于改进自抗扰控制的四旋翼姿态控制系统

控制技术结合利用全局快速终端滑模控制技术优化自抗扰控制系统中非线性误差反馈控制律的功能，

，对自抗扰控

，Lyapunov理论证明该控制系统的稳定性。仿真实验结果表明改进的自抗扰控制系统在

制系统进行重新设计并使用

姿态控制中有着更快的响应速度更强的抗干扰能力

、。

关键词：无人机姿态控制；自抗扰控制；全局快速终端滑模；非线性误差反馈控制律

TP391文献标志码：Adoi：3969/j.-637X.2020.12.017

中图分类号：