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ABB机器人安全回路接线
???ABB机器人IRC5标准控制柜有四个独立的安全保护机制，分别为：GS（常规停止）、AS（自动停止）、SS（上级停止）、ES（紧急停止）。以下是介绍IRC5标准控制柜内安全回路的接线。安全板接口如下图1所示：主要有4个端子排，由上到下分别为X5、X6、X1、X2。4个端子排上面出厂默认装有短接片，机器人开机后是没有安全报警的。如果将短接片拔掉就会出现相应的报警信息，机器人无法运动。通常根据实际的需要拔掉相应的短接片后，来接外部急停或者停止等
图1?
X1、X2用于紧急停止回路；
X5用于常规停止、自动停止回路；
X6用于上级停止回路。
1、急停回路ES1接X1上面3和4、ES2接X2上的3和4，ES1和ES2的另外一端分别接在急停按钮的常闭触点上。X1、X2端子排出厂短接如下图2：
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2、自动停止回路AS1和AS2只在自动模式下有效，一般常用于安全门、安全光栅停止。AS1和AS2分别接入X5上面的5和6、11和12，另一端分别接入安全门常闭触点。要同时断开和同时接通。
X5端子排出厂短接如下图3：
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3、上级停止SS1和SS2分别接入X6上面的4和6、1和3，另一端分别接入安全门常闭触点即可。
X6端子排出厂短接如下图4：
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???以上针对ABB机器人IRC5标准控制柜的安全回路接线进行了介绍，如有疑问，欢迎沟通交流。
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