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第60卷第3期吉林大学学报(理学版)Vol.60No.3
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2022年5月JournalofJilinUniversityScienceEditionMay2022
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doi10.13413.cnki.dxblxb.2021268
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基于串级PID的机器鱼位姿控制算法
,宋英杰,唐武生,赵
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王刚1122强1
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1.137000
白城师范学院机械与控制工程学院,吉林白城
2.130022)
长春大学机械与车辆工程学院,长春
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摘要针对三关节仿生机器鱼的位姿控制问题首先介绍三关节仿生机器鱼的硬件结构
;,,;,
及其运动控制系统其次基于期望位姿建立坐标系构建机器鱼的位姿误差模型再次在
--PID)控制系统的基础上,提出基于串级PID
串级比例积分微分(的仿生机器鱼位姿控制算
URWPGSim2D
;,
法最后在仿真平台和多水下机器人协作控制系统平台下分别进行算法仿
.PID
:,
真实验和实体实验实验结果表明与时变反馈控制算法相
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