52-1常用RAPID编程指令——直线运动控制.pptxVIP

1任务二常用RAPID编程指令

任务二常用RAPID编程指令一．直线运动控制1.MoveL——让机器人做直线运动2MoveL用来让机器人TCP直线运动到给定的目标位置，当TCP仍旧固定的时候，该指令也可以重新给工具定方向。该指令只能用在主任务T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。

任务二常用RAPID编程指令一．直线运动控制1.MoveL——让机器人做直线运动3指令书写格式为：MoveL[\Conc]ToPoint[\ID]Speed[\V]|[\T]Zone[\Z][\Inpos]Tool[\WObj][\Corr]

任务二常用RAPID编程指令一．直线运动控制1.MoveL——让机器人做直线运动4指令书写格式为：MoveL[\Conc]ToPoint[\ID]Speed[\V]|[\T]Zone[\Z][\Inpos]Tool[\WObj][\Corr]（1）[\Conc]：并发事件，数据类型：switch当机器人运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flybypoints）时，可以用来避免由CPU过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当不要求与外部设备通讯或外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。使用项目\Conc的时候，连续的运动指令的数量限制为5个。在包括StorePath—RestorePath的程序段中不允许使用带有\Conc项目的运动指令。如果不使用该项目，并且ToPoint不是停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行了。

任务二常用RAPID编程指令一．直线运动控制1.MoveL——让机器人做直线运动5指令书写格式为：MoveL[\Conc]ToPoint[\ID]Speed[\V]|[\T]Zone[\Z][\Inpos]Tool[\WObj][\Corr]（2）ToPoint：数据类型为robtarget机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。

任务二常用RAPID编程指令一．直线运动控制1.MoveL——让机器人做直线运动6指令书写格式为：MoveL[\Conc]ToPoint[\ID]Speed[\V]|[\T]Zone[\Z][\Inpos]Tool[\WObj][\Corr]（3）[\ID]：同步ID，数据类型：identno该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。指定的ID号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID号保证在routine中运动不会混乱。

任务二常用RAPID编程指令一．直线运动控制1.MoveL——让机器人做直线运动7指令书写格式为：MoveL[\Conc]ToPoint[\ID]Speed[\V]|[\T]Zone[\Z][\Inpos]Tool[\WObj][\Corr]（4）Speed：数据类型为speeddata应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。

任务二常用RAPID编程指令一．直线运动控制1.MoveL——让机器人做直线运动8指令书写格式为：MoveL[\Conc]ToPoint[\ID]Speed[\V]|[\T]Zone[\Z][\Inpos]Tool[\WObj][\Corr]（5）[\V]：速度，数据类型：num该项目用来在指令中直接指定TCP的速度，单位mm/s。它用来代替速度数据中相应的速度。

任务二常用RAPID编程指令一．直线运动控制1.MoveL——让机器人做直线运动9指令书写格式为：MoveL[\Conc]ToPoint[\ID]Speed[\V]|[\T]Zone[\Z][\Inpos]Tool[\WObj][\Corr]（6）[\T]：时间，数据类型：num该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。

任务二常用RAPID编程指令一．直线运动控制1.MoveL——让机器人做直线运动10指令书写格式为：MoveL[\Conc]ToPoint[\ID]Speed[\V]|[\T]Zone[\Z][\Inpos]Tool[\WObj][\Corr]（7）Zone：数据类型为zonedata运动的zone数据。它描述产生的转角路径的大小。

任务二常用RAPID编程指令一．直线运动控制1.MoveL——让机器人做直线运动11指令书写格式为：M