6任务3.2.1 轴计算机部分维护与保养.pptxVIP

1任务六轴计算机部分维护与保养

2计算机部分安全面板部分IO面板部分控制柜内部电源部分驱动部分滤波器部分接触器器部分系统电源板电源分配板轴计算机板主计算机板

一、定义DSQC668轴计算机（AxisComputerUnit）用于接收主计算机信号然后计算机器人每个轴的控制信号输出给机器人本体各轴伺服电机驱动器。该计算机不保存数据，机器人本体的零位和机器人当前位置的数据都有轴计算机处理，处理后的数据传送给主计算机。3任务六轴计算机部分维护与保养

二、端口介绍4任务六轴计算机部分维护与保养

该端口为X5端口，用于计量数据，连接控制柜XS41X9控制器端口该端口为X4端口，用于计量EIB数据，连接控制柜XS2该端口为X1端口，输入直流24V，来自于电源分配板直流电源驱动该端口为X6端口，用于连接接触器端口，连接安全面板DSQC400的X4端口该端口为X11端口，用于连接驱动单元DSQC431的X3端口该端口为X2端口，用于与主计算机X9端口连接该指示灯为DSQC668运行状态指示灯二、端口介绍

三、指示灯介绍6任务六轴计算机部分维护与保养现象：红灯长亮现象可能原因：（1）若果在正常启动过程，则表示加电时默认（2）若启动结束，则表示轴计算机无法初始化基本的硬件该指示灯为DSQC668运行状态指示灯，红色或绿色

三、指示灯介绍7任务六轴计算机部分维护与保养现象：绿灯闪烁现象可能原因：（1）若果在正常启动过程，则表示轴计算机程序启动并连接外围单元。（2）若启动结束，则表示与外围单元的连接丢失或者RobotWare启动问题。该指示灯为DSQC668运行状态指示灯，红色或绿色

三、指示灯介绍8任务六轴计算机部分维护与保养现象：绿灯常亮现象可能原因：（1）若果在正常启动过程，则表示正常启动过程中。（2）若启动结束，则表示正常运行。该指示灯为DSQC668运行状态指示灯，红色或绿色

三、指示灯介绍9任务六轴计算机部分维护与保养现象：指示灯熄灭现象可能原因：轴计算机没有电或者内部错误（硬件/固件）该指示灯为DSQC668运行状态指示灯，红色或绿色