一种基于矢量的轮式移动机器人避障方法及系统 .pdfVIP

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（10）申请公布号

CN111309002A

（43）申请公布日2020.06.19

（21）申请号CN201911174898.3

（22）申请日2019.11.26

（71）申请人华南理工大学

地址510640广东省广州市天河区五山路381号

（72）发明人张智军;杨松;罗飞

（74）专利代理机构广州市华学知识产权代理有限公司

代理人李斌

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

一种基于矢量的轮式移动机器人避障方法及系统

（57）摘要

本发明公开了一种基于矢量的轮式移动机

器人避障方法及系统，该方法包括下述步骤：通

过轮式移动机器人的几何学模型建立运动学模

型，并在速度层上建立目标轨迹等式约束指标；

通过计算轮式移动机器人上的脆弱点与障碍物点

之间的距离建立障碍物躲避不等式约束指标；将

轮式移动机器人的物理极限约束转化成速度层上

的双端约束指标；将目标轨迹等式约束指标、障

碍物躲避不等式约束指标和物理极限限制双端约

束指标并入到二次规划控制中，性能指标为最小

速度二范数；采用原对偶神经网络求解后传递给

机器人完成障碍物躲避任务。本发明避免机器人

在完成障碍物躲避任务时发生急停故障，并考虑

了机器人的关节极限限制，保护了机器人的安

全。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2020-06-19公开公开

2020-06-19公开公开

2020-07-14实质审查的生效实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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