一种基于三目视觉的三维重建方法和装置 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN110458952A

(43)申请公布日2019.11.15

(21)申请号CN201910765370.7

(22)申请日2019.08.19

(71)申请人江苏濠汉信息技术有限公司

地址226300江苏省南通市高新区世纪大道998号江海圆梦谷

(72)发明人李学钧戴相龙蒋勇何成虎杨政

(74)专利代理机构北京知呱呱知识产权代理有限公司

代理人苏利

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于三目视觉的三维重建方法

和装置

(57)摘要

本发明实施例公开了一种基于三目

视觉的三维重建方法，包括获取每个相机

的内部结构参数和畸变参数；两两匹配不

同图像中对应控制点，滤除匹配错误的控

制点，确定外部参数和校正极线；依据控

制点，优化内部结构参数、外部参数和畸

变参数；根据优化后的内部结构参数、外

部参数和畸变参数，标定每个相机；基于

标定后的每个相机所采集的图像构建三维

深度点云图，通过融合三维深度点云图得

到重建后的深度图。本申请基于三目视觉

技术的三维重建技术，相比于常见的基于

双目视觉的三维重建，通过多设置一个相

机，得到更多的信息，可以更好的检测噪

声点等异常点，更好的判断三维点的重建

是否正确，实现高精度的场景重建。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2022-07-15授权发明专利权授予

专利权质押合同登记的生效

IPC(主分类):G06T17/00专利

号:ZL2019107653707登记

号:Y2023980061462登记生效

日质人:江苏濠汉信专利权质押合同登记

2023-11-03

息技术有限公司质权人:南京银行的生效、变更及注销

股份有限公司南通分行发明名称:

一种基于三目视觉的三维重建方

法和装置申请日权

公告日

权利要求说明书

1.一种基于三目视觉的三维重建方法,包括三个相机,其特征在于,还包括:

获取每个所述相机的内部结构参数和畸变参数;

两两匹配不同图像中对应控制点,滤除匹配错误的控制点,确定所述相机的外部参数,

校正所述相机的极线;

依据所述控制点,采用光束平差参数优化方法,对内部结构参数、外部参数和畸变参

数优化;

根据优化后的内部结构参数、外部参数和畸变参数,标定每个所述相机的内部结构

参数、外部参数和畸变参数;

基于标定后的每个所述相机所采集的图像构建三维深度点云图,通过融合三维深度

点云图得到重建后的深度图。

2.根据权利要求1所述的基于三目视觉的三维重建方法,其特征在于,所述两两匹配

不同图像中的对应控制点,包括:

标注每个所述相机采集的图像中的控制点;

获取每个所述控制点的SIFT特征描述子;

根据每个所述控制点的SIFT特征描述子,采用Hamming距离方法,两两匹配不同图

像中对应控制点。

3.根据权利要求2所述的基于三目视觉的三维重建方法,其特征在于,所述滤除匹配

错误的控制点,包括:

采用RANSAC算法滤除匹配错误的控制点。

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