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项目一

工业机器人基础知识;介绍;目录;任务一工业机器人发展史;;任务一

工业机器人发展史;;;;;;;;;;;;;19;;;;;;;;;;;;31;;;;;;;;;;;42;;;三、负载能力

负载是指机器人在工作时能够承受的最大载重。如果将零件从一个位置搬至另一个位置，就需要将零件的重量和机器人手爪的重量计算在负载内。

目前使用的工业机器人负载范围可从0.5kg直至800kg，如，ABB1205/0.8，这个型号的具体含义是，IRB120型工业机器人，最大负载能力承重5kg，工作范围0.8m。;四、工作精度

工业机器人工作精度是指定位精度（也称绝对精度）和重复定位精度。

定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异，用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表示。

重复定位精度是指机器人重复定位手部于同一目标位置的能力，以实际位置值的分散程度来表示。目前，工业机器人的重复精度可达±0.01~±0.5mm。根据作业任务和末端持重的不同，机器人的重复精度亦要求不同，见表所示。;五、最大工作速度

厂家不同对最大工作速度规定的内容亦有不同，有的厂家定义为机器人主要自由度上最大的稳定速度；有的厂家定义为手臂末端最大的合成速度，通常在技术参数中加以说明。

显而易见，工作速度越高，工作效率越高。然而工作速度越高就要花费更多的时间去升速或降速，或者对机器人最大加速度变化率的要求更高。;48;一、操作人员安全注意事项

操作人员要尽量避免进入安全栅栏内进行作业。

其他安全注意事项如下:

1.不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下急停按钮的状态下进行作业。

2.应在安全栅栏外进行机器人系统的操作。

3.为了预防负责操作的作业人员以外者意外进人，或者为了避免操作者进人危险场所，应设置防护栅栏和安全锁，如图所示。

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;其他安全注意事项如下:

4.应在操作者伸手可及之处设置急停按钮。

（事故案例）

5.在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态且没有异常。

6.在迫不得已的情况下需要进人机器人的动作范围内进行示教作业时，应事先确认安全装置（如急停按钮、示教器的安全开关等）的位置和状态等。

7.程序员应特别注意，勿使其他人员进人机器人的动作范围。

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其他安全注意事项如下:

8.编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时，应注意下列事项:

（1）仔细查看安全栅栏内的情况确认没有危险后再进入栅栏内部。

（2）要做到随时都可以按下急停按钮。

（3）应以低速运行机器人。

（4）应在确认清楚整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危险境地。

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;二、维修人员安全注意事项

1.在机器人运转过程中切勿进人机器人的动作范围内。

2.应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业，当接通电源时，有的作业有触电的危险。此外，应根据需要上好锁，以使其他人员不能接通电源。

3.在通电中因迫不得已的情况而需要进人机器人的动作范围内时，应在按下操作箱（操作面板）或者示教器的急停按钮后再入内。此外，作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意操作机器人，如图所示。

;二、维修人员安全注意事项

4.在进行维修作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。

5.当机器人的动作范围内有人时，切勿执行自动运转。

6.在墙壁和器具等旁边进行作业时，或者几个作业人员相互接近时，应注意不要堵住其他作业人员的逃生通道。

7.当机器人上备有工具时，以及除了机器人外还有传送带等可动器具时，应充分注意这些装置的运动。

8.作业时应在操作箱/操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉危险的人员，使其处在任何时候都可以按下急停按钮的状态。

9.在更换部件或重新组装时，应注意避免异物的黏附或者异物的混入。

;二、维修人员安全注意事项

10.在检修控制装置内部时，如要触摸到单元、印刷电路板等上，为了预防触电，务必先断开控制装置的主断路器的电源，而后再进行作业。在两台机柜的情况下，请断开其各自的断路器的电源。

11.维修作业结束后重新启动机器人系统时，应事先充分确认机器人动作范围内是否有人，机器人和外围设备是否有异常。

12.在拆卸电机和制动器时，应采取以吊车吊住手臂后再拆卸，以避免手臂落下来。

13.伺服电机控制部内部、减速机、齿轮箱、手腕单元等处会发热，需要注意在发热的状态下因不得已而