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项目一工业机器人基础知识
2任务三工业机器人系统结构
1.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
（1）主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。3任务三工业机器人系统结构
（2）驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。4任务三工业机器人系统结构
（3）控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。5任务三工业机器人系统结构
2.工业机器人控制系统所要达到的功能（1）记忆功能存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。（2）示教功能离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。（3）与外围设备联系功能输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。6任务三工业机器人系统结构
（4）坐标设置功能有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。(5）人机接口示教盒、操作面板、显示屏。（6）传感器接口位置检测、视觉、触觉、力觉等。（7）位置伺服功能机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。（8）故障诊断安全保护功能运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。7任务三工业机器人系统结构
8任务三工业机器人系统结构
3.工业机器人控制系统的组成（1）控制计算机控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。（2）示教盒示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。9任务三工业机器人系统结构
（3）操作面板图片由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。（4）硬盘和软盘存储存储机器人工作程序的外围存储器。（5）数字和模拟量输入输出各种状态和控制命令的输入或输出。10任务三工业机器人系统结构
（6）打印机接口记录需要输出的各种信息。（7）传感器接口用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。（8）轴控制器完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。（9）辅助设备控制用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。（10）通信接口实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。11任务三工业机器人系统结构
（11）网络接口1）Ethernet接口可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。2）Fieldbus接口支持多种流行的现场总线规格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。12任务三工业机器人系统结构
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