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多关节机器人;;;控制局部;执行局部;;;多关节机器人是属于一个空间的运动链，如何分析空间运动链，这个问题要复杂些。
各种约束数目不同，运动副的约束数目各不相同，运动副可分为5类：有一个约束的叫Ⅰ类运动副，有两个约束的运动副叫Ⅱ类运动副，直到有5个约束的运动副成为Ⅴ类运动副。;自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人的机动性。
机器人的自由度与它的工作任务有关。例如，假设在一个平面内进行动作，只需要3个自由度就够了。如果在一个空旷的空间内工作，有六个自由度就可以随心所欲了。如果在这个空间内有很多障碍物，为了躲避这些障碍物，就务必要有冗余自由度。;机器人的每一个自由度就是一台交流伺服电机经减速器带动一根轴的执行运动。因此，减速器是机器人的非常重要的组成局部。
对于机器人减速器来说，有许多特殊的要求：
1.减速比非常之大，可到达数百。
交流伺服电机的转速非常高，到达每分钟几千转，但减速后，要求每分钟几百转甚至几十转。
2.回差要小
就是说当空载到达额定负载的时候，不产生较大的角位移偏差。这是由于工业机器人要严格按照编程的要求到达空间上的一点，不管是空载还是额定负载下均要求到达这一点，否那么就影响了精度。;一、谐波齿轮减速器
谐波齿轮减速器在机器人中广泛应用。因为它的减速比大而尺寸小，价格也比较适中。特别是在机器人的姿态轴上用的较多，主要是控制手腕部的姿态，也是离末端执行器较近的地方。
谐波齿轮减速器有许多优点，但是有一个很大的缺点，就是回差较大，也就是空载和负载状态下的转角不同，由于输出轴的刚度不够大，而造成负载卸荷后有一定的回弹。;2.机器人的动作形态
;2.2球坐标型机器人;2.3直角坐标型机器人;2.4关节型机器人;2.5并联型机器人;3、机器人的作业空间;4、承载能力;2〕手爪抓取重物;5、运动速度;6、位置精度;Thanks！
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