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基于模型预测控制的轨迹跟踪控制算法研究

摘要

随着我们对车辆智能化相关技术的发展和运用，使得人们对传统汽车的认识和驾驶方式逐渐发生了改变。智能车辆最终的目标是将有人参与的闭环系统变为无人参与的闭环系统。也就是说智能车辆需要利用环境感知、电子信息和智能控制等技术自主完成交通环境中常见的驾驶操作，以避免因疲劳驾驶、不良驾驶习惯等造成的交通事故或交通堵塞。

本文对无人驾驶车辆基于模型预测的轨迹跟踪问题进行研究，我们先建立出汽车的动力学模型，在充分了解模型预测控制原理的基础上，我们开发具有轨迹跟踪功能的控制器。在给定期望轨迹的情况下，完成轨迹跟踪，并且通过搭建Simulink/CarSim联合