6G推进组-6G通信感知一体化协作感知关键技术前沿报告2024.docx

2024年11月

版权声明CopyrightNotification

未经书面许可禁止打印、复制及通过任何媒体传播

?2024IMT-2030（6G）推进组版权所有

目录

第一章引言 7

第二章协作场景分类以及优势与挑战 8

2.1多模态协作 8

2.2多频段协作 9

2.3多节点协作 10

2.3.1多基站协作场景 10

2.3.2基站与终端协作场景 10

2.3.3多节点协作感知的优势 11

2.3.4多节点协作感知的挑战 14

第三章多节点协作感知的空口关键技术 14

3.1帧结构 15

3.2功率控制 15

3.3资源冲突解决 16

3.4干扰管理 18

3.5杂波抑制 21

3.6高精度同步 23

3.7非理想因素消除 24

3.8非视距识别与利用 26

3.9节点选择与切换 28

第四章多模态协作感知算法 31

4.1基于自适应多策略信息融合的二维目标检测方法 32

4.2基于雷达区域建议网络和深度增强的三维目标检测方法 34

第五章多频段协作感知算法 36

5.1系统模型 37

5.2基于峰谱聚合的多频段融合算法 38

5.3基于特征向量的多频段融合算法 39

第六章多节点协作感知算法 41

6.1系统模型 42

6.2信号级融合 43

6.3符号级融合 46

6.3.1多个自发自收的协作场景下的融合算法 46

6.3.2自发他收的协作场景下的融合算法 48

6.3.3自发自收与自发他收的一体协作场景下的融合算法 50

6.4数据级融合 53

2

6.4.1基于算术平均的融合算法 54

6.4.2基于权重迭代的融合算法 54

6.4.3基于栅格聚类的融合算法 56

6.4.4基于滤波器递归的融合算法 58

第七章多节点协作感知的原型验证 60

7.1基站间协作感知 60

7.2终端间协作感知 62

第八章总结与展望 64

参考文献 66

贡献单位 70

3

图目录

图1ITU-R定义的IMT-2030应用场景和关键能力 7

图2多模态协作感知示意图 9

图3多基站协作场景 10

图4基站与终端协作场景 11

图5不同节点感知时无人机的RCS对比图 12

图6多站协作提升检测概率 12

图7更优的感知范围和连续性 13

图8多个感知接收节点协作时的感知覆盖 13

图9协作感知帧结构配置 15

图10需要功率控制的协作场景 16

图11通感冲突的优先级配置 17

图12速率匹配用来解决通感冲突 17

图13通感冲突的下行资源抢占示 18

图14上下行链路交叉干扰 18

图15互干扰强度CDF曲线图 19

图16测距RMSE与干扰协调因子关系曲线图 19

图17邻区干扰识别 20

图18干扰利用的场景示意图 20

图19杂波抑制基本原理示意图 21

图20MTI杂波抑制算法结果图 23

图21MTI+MTD杂波抑制算法结果图 23

图22基于往返收发的同步误差消除方案 24

图23基于参考径的同步误差消除方法 24

图24可靠估计判决示例(a)实测4个UE时域上连续的MUSIC伪谱(b)对应的可

靠估计判决结果 26

图25协作感知过程中的信号传播情况 26

图26NLOS下的协作感知场景 27

图27协作感知中的NLOS利用算法流程图 28

图28NLOS算法的位置估计结果 28

图29协作节点选择示意图 29

图30感知节点维护流程 30

图31多感知模式和感知节点协作的节点选择示例 31

4

图32三种主要的雷达与视觉信息融合策略 32

图33自适应多策略信息融合网络流程图 33

图34