智能排爆机器人-机械手结构设计-毕业论文.docVIP

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宁宁波大红鹰学院

毕业设计(论文)

毕业设计（论文）题目

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2012年3

诚信承诺

我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《智能排爆机器人机械手结构设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。

承诺人（签名）：

年月日

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摘要

在当今的大规模生产中，企业为了提高自身的生产效率,保证产品的质量,生产过程的自动化程度的尤为受到关注,机械手自动生产线成为重要的一分子,逐渐被企业通过和采用。技术水平和机械手的应用在一定程度上反映程度一个国家工业自动化水平,目前,主要承担机械臂焊接、喷涂、处理、存储和劳动强度重复性伟大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。

本文是设计一台五自由度的机械手，主要功能就是排爆。首先，本文会设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后通过选择合适的传动方式、驱动方式，完成机器人的结构设计。

关键词：机械手，驱动，传动，结构

Abstract

Inthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymoreattentionontheautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancetheproductionefficiency,andguaranteetheproductquality.Asanimportantpartoftheautomationproductionline,industrialrobotsaregraduallyapprovedandadoptedbyenterprises.Thetechniquelevelandtheapplicationdegreeofindustrialrobotsreflectthenationalleveloftheindustrialautomationtosomeextent,currently,industrialrobotsmainlyundertakethejopsofwelding,spraying,transportingandstowingetc.,whichareusuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,andmostoftheserobotsworkinplaybackway.

InthispaperIwilldesignanindustrialrobotwithfiveDOFs,whichisusedtocarrymaterialforapunch.FirstIwilldesignthestructureofthebase,thebigarm,thesmallarmandtheendmanipulatoroftherobot,thenchooseproperdrivemethodandtransmissionmethod,buildingthemechanicalstructureoftherobot.

KeyWords:Robot,Transmission,Driving,Structure

目录TOC\o1-3\h\z\u

摘要 III

Abstract Ⅳ

目录 Ⅴ

第1章绪论 1

1.1前言 1

1.2智能排爆机器人机械手国内外的研究现状 1

1.2.1国外的研究现状 1

1.2.2国内的研究现状 2

1.3智能排爆机器人机械手的关键技术 3

1.4智能排爆机器人机械手的作用及应用 4

第2章总体方案设计 5

2.1概述 5

2.2系统组成 5

2.3设计内容 5

第3章机械手的结构设计 7

3.1手部机构 7

3.1.1手部设计基本要求 7

3.1.2典型的手部结构 7

3.1.3机械手手抓的设计计算 7

3.1.4机械手手抓夹