高中火星生存挑战-07整体任务调试.pptx

整体任务调试火星生存挑战赛

2024内容复习1.你是怎么规划火星车行驶路径的？2.规划路径时需要注意什么？

2024程序整合

2024任务整合增加延时，确保开机后手能离开火星车按顺序完成各项任务停止程序运行

2024WORKON！开始动手调试火星车程序吧！

2024注意事项PD循线参数中的kp和kd的大小会影响循线过程，较大的数值会造成火星车左右摇摆剧烈，太小的数值会造成火星车在弧度较大的地方不能及时完成调整，造成脱线，需要通过反复测试确定合适的数值。

2024注意事项所有在路口处的操作包括右转、直行、左转、掉头等，都会受到延时参数的影响，过大或过小的延时参数都会造成转向失败或使转向过程变的不稳定。火星车前后车轮中间的位置是开始转向的比较合适的位置。调试过程中需要找到每个路口合适的延时参数。

2024注意事项火星车在某一个路口转向或完成其它操作时失控，需要找到对应路口后边的对应函数，检查函数调用是否正确以及函数参数是否合适。?

2024注意事项当火星车底部的灰度传感器亮度明显降低时，表示电池盒中的电池电量不足，须及时更换电池。当火星车行驶速度明显变慢时，表示锂电池电量不足，须充电后再继续使用。

2024注意事项放置木块时，在相应路口处的延时参数会影响得分，需要进行精确调试。

2024注意事项灰度测试数值的准确性直接影响循线和路口判断，在更换车辆，比赛地图或者比赛环境后，建议参照灰度测试视频重新进行检测。

2024课堂回顾

20241.在整个任务中你遇到了哪些问题？你是怎么解决的？说一说今天你完成了什么任务吧！