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机械制造行业液压传动上料机械手设计
莱芜职业技术学院机电工程系
2016届毕业生毕业论文
论文题目液压传动上料机械手设计
专业机电一体化
年级2013级高职机电3班
学号201321010
姓名陈
联系方式指导教师陶职称:副教授完成日期:2016年5月17日
摘要
本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成对机械手的设计。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成;在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,立柱的横移采用横向移动油缸;
本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,可抓取重量较大的工件。
关键词机械手、液压、控制回路
目录
第1章绪论 1
1.1液压上料机械结构设计分析 1
1.1.1臂力的确定 1
1.1.2工作范围的确定 1
1.1.3确定运动速度 1
1.1.4手臂的配置形式 2
1.1.5位置检测装置的选
择
.3
1.1.6驱动与控制方式的选
择 ,........3
1.2液压上料机械手的运
用 3
1.3液压上料机械手的特
点 4
1.4液压上料机械
手 4
第2章手部的结
构 5
2.1概
述 5
2.2设计时应考虑的几个问
题 52.3驱动力的计
算 62.4两支点回
转式钳爪的定位误差的分析 8
第三章腕部的结
构 10
3.1概
述 10
3.2腕部的结构形
式 10
3.3手腕驱动力矩的
计 11
第4章臂部的结
构
....14
4.1概
述 14
4.2手臂直线运动机
构 15
4.2.1手臂伸缩运
动 154.2.2
导向装置 16
4.2.3手臂的升降运
动 174.3手臂回
转运动 18
4.4手臂的横向移动 18
4.5臂部运动驱动力计
算 19
4.5.1臂水平伸缩运动驱动力的计
算 194.5.2臂垂直升降运动
驱动力的计算 204.5.3臂部
回转运动驱动力矩的计算 21
第5章液压系统的设
计 2
2
5.1液压系统简
介 22
5.2液压系统的组
成 22
5.3机械手液压系统的控制回
路 23
5.3.1压力控制回
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