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机械制造行业液压传动上料机械手设计

莱芜职业技术学院机电工程系

2016届毕业生毕业论文

论文题目液压传动上料机械手设计

专业机电一体化

年级2013级高职机电3班

学号201321010

姓名陈

联系方式指导教师陶职称:副教授完成日期:2016年5月17日

摘要

本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成对机械手的设计。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成;在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,立柱的横移采用横向移动油缸;

本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,可抓取重量较大的工件。

关键词机械手、液压、控制回路

目录

第1章绪论 1

1.1液压上料机械结构设计分析 1

1.1.1臂力的确定 1

1.1.2工作范围的确定 1

1.1.3确定运动速度 1

1.1.4手臂的配置形式 2

1.1.5位置检测装置的选

.3

1.1.6驱动与控制方式的选

择 ,........3

1.2液压上料机械手的运

用 3

1.3液压上料机械手的特

点 4

1.4液压上料机械

手 4

第2章手部的结

构 5

2.1概

述 5

2.2设计时应考虑的几个问

题 52.3驱动力的计

算 62.4两支点回

转式钳爪的定位误差的分析 8

第三章腕部的结

构 10

3.1概

述 10

3.2腕部的结构形

式 10

3.3手腕驱动力矩的

计 11

第4章臂部的结

....14

4.1概

述 14

4.2手臂直线运动机

构 15

4.2.1手臂伸缩运

动 154.2.2

导向装置 16

4.2.3手臂的升降运

动 174.3手臂回

转运动 18

4.4手臂的横向移动 18

4.5臂部运动驱动力计

算 19

4.5.1臂水平伸缩运动驱动力的计

算 194.5.2臂垂直升降运动

驱动力的计算 204.5.3臂部

回转运动驱动力矩的计算 21

第5章液压系统的设

计 2

2

5.1液压系统简

介 22

5.2液压系统的组

成 22

5.3机械手液压系统的控制回

路 23

5.3.1压力控制回

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