一维弦TyRan培训材料.pptx

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—维弦ServoTyRan

一维弦科技

DimensionRobotics

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01TyRan介绍

介绍：

硬件：机械结构、电子、传感器

内容

规格/指标

基本

底盘尺寸

590(D)×480(W)mm

标准高度

610mm

自身重量

2Ikg(仅Tyran)

机身材料

铝合金(阳极氧化黑色)

电源模组

锂电池组：DC25.2V,20Ah

充电方式

充电器外置

通讯接口

Ethernet、WIFI

运动

移动方式

两轮差速驱动，2个从动轮

驱动轮

6.5寸轮毂电机，内置增量编码器

越障能力

10mm

爬坡角度

10°

避障方式

深度摄像头+超声波传感器+激光雷达(仅TyranPlus)

移动速度

标准：0.5m/s

导航方式

视觉+激光SLAM导航(仅TyranPlus)

姿态感知

标配六轴IMU

视觉

传感器

RGB-D摄像机

视域

最远10米，水平180°及垂直90°视角可控调整。

算法

人脸识别、物体识别、maker识别

控制器

机器人控制器

X86架构，inteli5CPU,NVIDAGTX960M

运动控制器

STM32嵌入式系统

操作系统

EwayOS

国内自主知识产权智能机器人专用操作系统

TyRan介绍：

TyRan移动机器人平台采用系统

式控制方式控制，由机载PC完成机器人的数据采集和算法处

理，交由控制实现运动控制，标准配置如图所示

USB

深度摄像头

USB

激光雷达

Ethernet

机载PCWIFI

架构概述：

RS485

相机平台运动电机

AD

超声波

12C

IMU

下位机

轮毂电机

Ethernet

视觉相机运动平台：X轴和Y.

轴组成的结构，配上intel的

realsense,提供左右140度视角和上下80度的旋转视角。

视觉平台：

机器人坐标系为右手坐标系，X轴向前，Y轴向

左。原点为双轮中点。

机器人坐标系：

驱动模块：自主的轮毂电机驱动器，提供两

轮的位置和速度模式的控制算法

轮子：由一套差速轮，·两个万向轮组成。差速轮为轮毂电机，提供移动时的线速度和角速度。

电机驱动模块

轮毂电机

轮子：

预装ubuntu的16.04系统，并已安装

ewayos.(机器人操作系统)和ewaysdk(EwayOS开发套件)

PC是整个系统的控制中心，摄像头和激光雷达通过线连接它，摄像头需使用usb3.0

机载PC:

机载PC

PC后面接口如图所示：

1、HD,即HDMI视频接口，需接HDMI视频线到显示器上，请注意，无VGA接口

2、USB3.0接口，摄像头需接到此处

3、USB2.0接口

4、千兆网口，此处连接到交换机

机载PC:

下位机：

主要功能是控制时序

接收上位机指令，分发给各种设备；

将不同设备的状态，如电机、声呐、电源等信息上报给上位机。

控制器：

控制器模块

急停按钮用于快速开关机器人运动系统

的供电.

开关与急停

扩展接口为充电接口

电源输入为220v标准市电，充电时间大

扩展接口模块.

概为4—8小时，使用时间大约在8小时左

电池

右。

充电管理模块

0电位在整机机架，其他设备通过接机架

来进行接地。

供电：

电源控制板控制所有设备供电，并将供

电状态传递给下位机。

电源控制板不同通路输出电压电流5V:路由器

9V:交换机

12V:声呐

24V:所有电机

24转19V:机载PC

电源控制板：

电源管理模块

相机：intelrealsense;提供RGB和深度两

种数据

激光雷达：18m激光雷达

姿态传感器：IMU,提供偏转角、线加速度、角加速度等数据

超声波：前4后2,.从左到右起始

传感器：

RGB-D相机

激光雷达模块

姿态传感模块

超声波模块

上位机和下位机通过I网段进行通信，上位机地

址为00连接到交换机。

第三方电脑可通过网线连接交换机来和上位机通信；ubuntu需要手动配置ip才能连接，·同时不能设定为1:100和1:30这两个地址。

上位机通过00连接wifi,和其他设备，

如手机、第三方电脑通信。需注意wifi带宽只有

54M,无法支持视频传输

PC:

ETH0:00wif:00

8(uplink)1~7(vlanon)

EMB:0

组网：

WIFI:

状态呼吸灯：

急停打开：TYRAN为蓝色呼吸灯，开机按钮为绿色呼吸灯

低电量：TYRAN为红色呼吸灯，开机按钮绿色常亮

正常工作：TYRAN为绿色呼吸灯，开机按钮绿