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题目：球杆系统的设计
摘要
当今的自动控制领域教学中我们需要寻找经典安全且能表达控制对象特性的设宴设备。球杆系统作为典型的具有非线性不稳定系统并且结构简单占用空间小，生动直观反映实验过程，非常适合大学教学实践系统。球杆系统平台的开发，可以利于自动控制理论的教学，并且系统有较好延展性，可以搭配不同控制器以及智能算法。
本文根据大学控制理论教学实验需要，设计了一款基于PID控制器的球杆系统。第一部分球杆系统的机械设计包括：底座、平衡轨道、支撑杆、转轮，以及对此材料选择。第二部分介绍已存在的控制器理论，系统控制器方案选择，包括P
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