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机械手完整毕业设计论文
毕业论文（设计）（范文）
课题名称______________________
学生姓名______________学号_______________
系部_________________
专业年级_________________________
指导教师___________________________
20XX年XX月
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产
过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认
同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自
H
动化的水平，前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并
且劳动强度极大的丄作，工作方式一般釆取示教再现的方式。
本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本
文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、
驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系
统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电
路的设讣以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安
全性，最终实现的口标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个
关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT
什wautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancethe
enterprises
・
usuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,andmostoftheserobotsworkin
playbackway.
InthispaperIwilldesignanindustrialrobotwithfourDOFs,whichisusedto
smallarmandtheendmanipulatoroftherobot,thenchooseproperdrivemethodand
methodanddesigningelectriccircuitoftheterminalcardandcontrolsoftwareGreat
・
running
・
什】
online,settingreferencepointandreturningtoreferencepoint
・
KEYWORDS:robot,playback,servocontrol,brake
目录
第1章绪论3
1.1机器人概述4
1.2机器人的历史、现状4
1.3机器人的发展趋势4
第2章机器人实验平台介绍及机械手的设计3
2.1自由度及关节4
2.2基座及连杆4
2.2.1基座7
2.2.2大臂7
2.2.3小臂7
2.3机械手的设计4
2.4驱动方式4
2.5传动方式4
2.6制动器4
第3章控制系统硬件4
3.1控制系统模式的选择4
3.2控制系统的搭建4
3.2.1工控机4
3.2.2数据采集卡
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