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学士学位论文
摘要
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍
重视生产过程的自动化程度，工业机械手作为自动化生产线上的重要成员，
逐渐被企业所认同并采用。通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科
四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和
分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械
手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细
的设计。主要包括三个方面：机械手腰部，大臂，小臂，手爪的结构设计；
液压系统设计；PLC控制部分的设定。
关键词：机械手；液压系统；PLC控制
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学士学位论文
Abstract
Inthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymore
theproductionefficiency,andguaranteetheproductquality.Asanimportant
partoftheautomationproductionline,manipulatorsgraduallyapprovedand
adoptedbyenterprises.Integratetheknowledgeofthepastfouryears’of
undergraduatecourseofMachine,discussandanalysistheeachpartand
functionofmanipulator;designakindofCylindricalcoordinatesmanipulator
forearmandhandclaw;ThedesignofThehydraulicsystem;Thesettingof
PLCcontrol.
Keywords:Manipulator;Structure;Hydraulicsystem;PLCcontrol
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学士学位论文
摘要1
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1.绪论1
1.1设计目的
1.2机械手的发展历史
1.3国内外研究现状和趋势
1.4应用领域
2.机械手的整体方案.5
2.1机械手坐标形式分类
2.2设计方案
2.3整体设计参数
3.机械手结构设计.8
3.1机械手腰座结构设计
3.2机械手手臂的结构设计
3.3机械手腕部的结构设计
3.4末端执行器（手爪）的结构设计
4.机械传动机构设计.14
4.1传动机构设计应注意的问题
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学士学位论文
4.2减速箱
4.3设计方案
5.机械手驱动系统的设计.
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