移动机器人原理与技术 课件 第9、10章 移动机器人的通信系统、 移动机器人ROS系统.ppt

10.2.3社区级发行版（Distribution）：类似于Linux发行版，ROS发行版包括一系列带有版本号、可以直接安装的功能包，这使得ROS的软件管理和安装更加容易，而且可以通过软件集合来维持统一的版本号。软件源（Repository）：ROS依赖于共享网络上的开源代码，不同组织结构可以开发或者共享自己的机器人软件。ROSwiki：记录ROS信息文档的主要论坛。所有人都可以注册、登录该论坛，并且上传自己的开发文档、进行更新、编写教程。10.2.3社区级邮件列表（MailingList）：ROS邮件列表是交流ROS更新的主要渠道，同时也可以交流ROS开发的各种疑问。ROSAnswers：ROSAnswers是一个咨询ROS相关问题的网站，用户可以在该网站提交自己的问题并得到其他开发者的问答。博客（Blog）:发布ROS社区中的新闻、图片、视频（/news）。10.3ROS基本命令与功能包10.3.1ROS文件系统命令1.rospack允许您获取有关软件包的信息用$rospackfind[package_name]命令返回包的绝对路径2.roscd是rosbash套件中的一部分，利用它可以改变路径到指定的功能包或功能包集中，命令形式为$roscd[locationname[/subdir]]。3.rosls也是rosbash套件的一部分，它可以通过功能包的名称列出其下面包含的文件，而不必使用绝对路径；10.3.1ROS文件系统命令$rosls[locationname[/subdir]]4.Tab键补全；输入完整的软件包名称可能很麻烦。ROS工具支持在输入功能包开头后TAB键完成补全。10.3.2Topic相关操作命令rostopic工具允许获取ROStopics的相关信息。键入rostopic-h，可以知道话题相关的如下命令：rostopicbw显示话题使用的带宽、rostopicdelay显示话题的延迟、rostopicecho显示话题的数据、rostopicfind查找指定话题10.3.2Topic相关操作命令类型的话题、rostopichz显示话题发布频率、rostopicinfo显示活动话题信息、rostopiclist列出活动话题、rostopicpub向话题发布数据、rostopictype显示话题类型。1.rostopicecho显示发布在一个话题上的数据。可以利用$rostopicecho[topic]命令看一下由turtle_teleop_key发布的command_velocity数据。$rostopicecho/turtle1/cmd_vel则是通过键盘操控小乌龟进行移动，通过按下方向键来使turtle_teleop_key节点在此topic上发布数据。10.3.2Topic相关操作命令1.rostopicecho显示发布在一个话题上的数据。rostopicecho显示话题数据10.3.2Topic相关操作命令2.rostopiclist命令显示当前被订阅和被发布主题列表据。rostopiclist显示话题10.3.2Topic相关操作命令3.rostopictype返回正在使用的主题上的信息的类型。命令格式为$rostopictype[topic]，使用$rostopictype/turtle1/cmd_vel命令查看小乌龟话题的信息类型。rostopictype返回的小乌龟话题信息类型10.3.2Topic相关操作命令4.rostopicpub直接发布数据到一个话题通过$rostopicpub[topic][msg_type][args]命令向小乌龟话题发送一个运动指令，具体形式为$rostopicpub-1/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist--[2.0,0.0,0.0][0.0,0.0,1.8]。10.3.2Topic相关操作命令4.rostopicpub直接发布数据到一个话题通过$rostopicpub[topic][msg_type][args]命令向小乌龟话题发送一个运动指令，$rostopicpub-1/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist--[2.0,0.0,0.0][0.0,0.0,1.8]。小乌龟按照rostopicpub发送的运动指令运动10.1.1Ubuntu系统简介及安装12.点击开启此虚拟机，开始ubuntu的配置。开启虚拟机10