时变故障下四旋翼无人机的自适应容错控制 .pdfVIP

第40卷第3期大连工业大学学报Vol.40No.3

JournalofDalianPoltechnicUniversit

2021年5月yyMay2021

:10.19670/.cnki.dldxxb.2021.0702

DOIjgy

时变故障下四旋翼无人机的自适应容错控制

郑俊哲,宋占魁

(大连工业大学信息科学与工程学院,辽宁大连116034)

摘要:

,

针对四旋翼无人机执行器部分失效以及遭受外界扰动等问题提出了一种基于系统输出约束的

,。

自适应控制策略该方法可以实现在时变故障下的姿态跟踪控制问题结合自适应滑模控制理论和

Nussbaum

,、。,

增益函数设计了一种能够补偿故障损失适应时变扰动的自适应容错控制器而且使用

该控制器不需要实时进行故障检测和系统模型的重构。通过严格数学分析证明跟踪误差可以收敛到平

。,,

衡点的临域内与其他文献中控制器进行仿真对比结果验证了所设计控制器在应对突发时变故障时

,。

跟踪误差超调量最小对期望信号的跟踪效果更优越

关键词:;;;Nussbaum

四旋翼无人机容错控制自适应控制增益函数

()

中图分类号:TP273文献标志码:A文章编号:1674-1404202103-0222-08

Adativefault-tolerantcontrolforfour-rotorUAVunderactuatorfailure

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ZHENGJunzhe,SONGZhankui

(SchoolofInformationScienceandEnineerin,DalianPoltechnicUniversit,Dalian11