基于粒子群优化算法的工业机器人定位抓取控制系统设计 .pdfVIP

计算机测量与控制!

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文章编号中图分类号文献标识码

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基于粒子群优化算法的工业机器人

定位抓取控制系统设计

林宗英

!泉州职业技术大学国科数字产业学院福建泉州!$###

摘要为消除工业机器人实际抓取位置与定位位置之间的误差实现对机器人抓取行为的有效控制设计基于粒子群优化算

法的工业机器人定位抓取控制系统$根据主要机器部件选型情况建立电气网络结构再联合视觉传感器与定位控制平台实现对

抓取夹爪行动范围的控制完成工业机器人定位抓取控制系统硬件的总体设计$遵循粒子群优化算法应用需求实施A选取与

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4更新并联合所得计算结果定义三维坐标系表达式建立基于粒子群优化算法的定位坐标系$根据跟踪点坐标求解结果

XPT=

确定控制系数优化处理条件完善了抓取控制原则再联合相关应用结构实现;基于粒子群优化算法的工业机器人定位抓取控

制系统的设计$实验结果表明粒子群优化算法作用下工业机器人实际抓取位置坐标在P轴*Q轴方向上均准确符合定位位置

坐标实验组定位抓取误差为-.有效消除了抓取误差能够实现对机器人抓取行为的有效控制%

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关键词粒子群优化算法$工业机器人$定位抓取$电气网络$视觉传感器$抓取夹爪$三维坐标系$跟踪点

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