机器人教学大纲 .pdfVIP

1）了解机器人的特点、结构与分类。了解机器人学的研究领域及其与人工智能的

关系。

2

（）掌握机器人运动方程的表示及运动方程的求解。

3

（）掌握机器人动力学方程。

4

（）了解机器人的基本控制原则，初步掌握机器人的位置控制和柔顺控制以及机

器人的分解运动控制。

5

（）了解机器人规划的作用和任务，初步认识机器人的轨迹规划问题。

6

（）了解机器人编程的要求和分类、机器人语言系统的结构和基本功能。

此外，还必须重视自学能力、分析问题和解决问题的能力。

二、学时分配表

教学内容授课学时实验学时

第一章绪论2

第二早机器人学的数学基础10

12

第四章14

机器人动力学

第五早14

机器人的控制

第八早

2

机器人学的现状与未来

合计540

三、课程的内容与要求

本课程具体内容与要求如下：

第一章：绪论

通过本章内容的教学，使学生了解机器人学的起源与发展，讨论机器人学的定义，分

析机器人的特点、结构与分类。

主要内容：

1.机器人学的发展。

2.机器人的特点、结构与分类。

3.机器人学与人工智能的关系。

第二章：数学基础

通过本章内容的教学，使学生掌握空间任意点的位置和姿态变换、坐标变换、齐次

坐标变换、物体的变换和逆变换，以及通用旋转变换等。

主要内容：

1.位置和姿态的表示

2.坐标变换。

3.齐次坐标变换

4．物体的变换及逆变换。

5．通用旋转变换。

第三章：机器人运动学

通过本章内容的教学，使学生掌握空间任意点的位置和姿态变换、坐标变换、齐次

坐标变换、物体的变换和逆变换，以及通用旋转变换等。

主要内容：

1．机器人运动方程的表示。

2．机械手运动方程的求解。

3．机器人的雅可比公式。

第四章：机器人动力学

通过本章内容的教学，使学生能够掌握机器人动力学方程、动态特性和静态特性；着

重分析机械手动力学方程的两种求法，即拉格朗日功能平衡法和牛顿-欧拉动态平衡法；

然后总结出建立拉格朗日方程的步骤。

主要内容：

1．刚体动力学。

2．机械手动力学方程。

3．机器人的动态特性。

4．机械手的稳态负荷。

第五章：机器人控制

通过本章内容的教学，使学生了解机器人的控制原则、控制方法和轨迹规划。

主要内容：

1．机器人的基本控制原则。

2．机器人的位置控制。

3．机器人的柔顺控制

4．机器人的分解运动控制。

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12000

2J.1987

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