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电机控制软件：TwinCAT二次开发_（4）.TwinCAT实时任务与调度.docx

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    TwinCAT实时任务与调度

    实时任务的基本概念

    在工业控制系统中，实时性是一个非常重要的指标。实时任务是指那些必须在严格的时间限制内完成的任务。这些任务通常与物理过程的控制相关，例如电机控制、机器人运动控制等。如果实时任务不能在规定的时间内完成，可能会导致系统性能下降，甚至出现故障。

    在TwinCAT系统中，实时任务的执行是由实时操作系统（RTOS）调度的。TwinCAT提供了一种高效且灵活的实时任务调度机制，使得开发者可以轻松地管理多个实时任务。实时任务通常在RT线程中运行，这些线程具有不同的优先级，可以根据任务的重要性和紧急性进行调整。

    实时任务的

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