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卡尔曼滤波
1卡尔曼滤波概述
2离散系统的数学描述
3卡尔曼滤波的准则
4离散卡尔曼滤波方程
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卡尔曼滤波概述
组合导航系统基本原理回顾
通过对两种或多种导航系统测量或输出信息进行综合
处理（应用卡尔曼滤波等数据处理技术），获得更高
的导航精度和可靠性，集各个子系统的优点于一身。
组合导航实质是状态估计问题！
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