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维普资讯
第３２卷第２３期计算机工程２００６年１２月
五３２Ｎｏ。２３ＣｏｍｐｕｔｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＤｅｃｅｍｂｅｒ２００６
人工智能及识别技术・￣ｉｍｑ，１ｏ０ｏ＿３４２８（２０ｏ６）＿２＿０１８＿＿０３文献标识码ｔＡ中圈分类号ｔＴＰ２４２
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基于模糊逻辑控制的机器人灵巧手的抓取方式
周思跃。羹振邦。衰俊
上海大学精密机械工程系，上海２０００７２）（
●攮蛋：机器人灵巧手抓取方式控制是整个灵巧手操作规划一个非常重要的环节该文介绍了３种典型的抓取方式：平行抓取、聚中抓取
和镊式抓取。以被抓取物体的尺寸为输入量，抓取方式作为输出量，提出了一种基于模糊逻辑的灵巧手抓取控制算法。并对这种算法进行
了推导。在实际的机器人灵巧手遥操作系统中的应用表明，这种基于模糊控制的灵巧手抓取方式控制方法是正确有效的，具有使用价值。
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关翻：模糊逻辑；灵巧手；抓取方式
ＧｒａｓｐＭｏｄｅｓｏｆＲｏｂｏｔＤｅｘｔｅｒｏｕｓＨａｎｄＢａｓｅｄｏｎ
ＦｕｚｚｙＬｏｇｉｃＣｏｎｔｒｏｌ－
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（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａ２０００７２）ｉ
［Ａｂｓｔｒａｃｔ］Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｔｈｅｇｒａｓｐｍｏｄｅｉｓａｖｅｒｙｉｍｐｏｒｔａｎｔｐａｒｔｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｄｅｘｔｅｒｏｕｓｈａｎｄ．Ｔｈｉｐｓａｐｅｒｄｅｓｃｒｉｂｅｓｔｈｒｅｅｔｙｐｉｃａｌｇｒａｓｐ
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［Ｋｅｙｗｏｒｄｓ！Ｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃ；Ｄｅｘｔｅｒｏｕｓｈａｎｄ；Ｇａｒｓｐｍｏｄｅ
机器人灵巧手从结构和功能
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