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基于模糊理论的参数可调螫的
模糊ＰＩＤ控制器的设计方法
史艳琼徐继武
ＰＩＤ控制是一种建立在经典控制理论基础上的控制策略，确定性，这就使得系统很难达到最佳的控制效果。本文将模糊
由于其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控控制理论与ＰＩＤ控制结合起来．设计出参数可调整的模糊ＰＩＤ
制的主要技术之一．长期以来广泛应用于工业过程控制的各个控制器．既可克服上述常规ＰＩＤ控制器的缺点，又有着广阔的
领域。然而．常规ＰＩＤ控制有许多不完善之处．其中最主要的问市场使用前景。
题就是常规ＰＩＤ控制器的参数在整定好以后，一般不能随着控参数可调整的模糊ＰＩＤ控制器的系统结构
一
、
制系统的实时状况而改变，而现实生活中的大多数工业控制过参数可调整的模糊ＰＩＤ控制器的系统结构主要由参数可
程中不同程度的存在着非线性、大滞后、参数时变性和模型不调整的ＰＩＤ控制器和模糊控制器两部分构成，模糊控制器以控
制系统的误差ｅ和误差的误差变化率ｆｅ为输人，取ＰＩＤ控制器
图，绘制正等测图前应首先对形体结构进行分析，可以把形体的３个参数比例系数Ｋｐ、积分时间常数Ｔｉ和微分时间常数Ｔｄ
看作是由３个小长方体（方箱）叠加而成，然后，分别绘制出每为输出语言变量．采用模糊推理的方法实现对ＰＩＤ控制器的在
个小方箱的正等测图，再按照它们的正确位置进行组合．即线自动整定：参数可调整ＰＩＤ控制器通过模糊控制的结果实现
一
可得到形体的正等测图对控制系统的在线ＰＩＤ控制。
四、应用“方箱法”识读组合体的三视图二、模糊控制器的设计
识读组合体三视图时，为了便于想象形体的结构，对于“方模糊控制器的设计有多种方法，比较简单且常用的是查表
箱类”的组合体也可以从长方体人手。如图６所示的三视图．可式模糊控制器。查表式模糊控制器的设计原理是根据模糊规则
以把它看作是由长方体切割台肩和凹槽得到的．从此人手就比离线推理出模糊控制矩阵，制成模糊控制表，把它存人存储器
较容易地想象出组合体的立体结构。中。这样对输出语言变量的模糊推理就可以简化为查这个模糊
控制表来实现。其具体的设计步骤如下。
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