一种焊接机器人焊缝轨迹检测的方法 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN105364349A

(43)申请公布日2016.03.02

(21)申请号CN201510870840.8

(22)申请日2015.12.01

(71)申请人徐州市产品质量监督检验中心

地址221000江苏省徐州市新城区大龙湖街道商聚路

(72)发明人王勇王浩周雨田鹏刘照清

(74)专利代理机构徐州市淮海专利事务所

代理人华德明

(51)Int.CI

B23K37/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种焊接机器人焊缝轨迹检测的方

法

(57)摘要

本发明公开了一种焊接机器人焊缝

轨迹检测的方法，检测方法如下：将石膏

工件固定在工装上；将工装固定在变位机

上，启动变位机；在焊接机器人焊枪枪头

安装划痕钢针；启动焊接机器人，对石膏

工件进行模拟焊接，形成焊接轨迹；利用

三维激光扫描仪对焊接轨迹进行扫描，形

成焊接轨迹三维模型，通过扫描得到的三

维模型与理论焊接模型进行数模比对，对

其偏差值进行分析，判断出焊缝轨迹是否

合格。本检测方法简单，且利用石膏对焊

接工件进行模型仿真，节约检测成本，直

观的展示了焊接机器人焊接轨迹，便于测

量和分析，为研发生产方、销售方和用户

提供更为统一、直观、准确的评价标准。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种焊接机器人焊缝轨迹检测的方法，包括焊接机器人(5)、工装、石

膏工件(3)、划痕钢针、变位机(1)、三维激光扫描仪、三维模型软件、三维

建模软件和分析软件，其特征在于，具体检测方法如下：

a.将石膏工件(3)固定在工装上；

b.将工装固定在变位机(1)上，启动变位机(1)，工装随变位机(1)的

花盘运动，从而带动工装上的石膏工件(3)运动；

c.将划痕钢针安装在焊接机器人(5)的焊枪枪头上；

d.启动焊接机器人(5)，通过操作面板编辑焊接路径，焊接机器人进行模

拟焊接，变位机(1)配合运动，划痕钢针在石膏工件(3)表面形成划痕，即焊

缝轨迹(6)；

e.使用三维激光扫描仪，对石膏工件(3)表面的焊缝轨迹进行三维扫描，

形成焊缝轨迹(6)的三维模型；

f.利用三维模型软件对焊缝轨迹(6)的三维模型进行测量，得到焊缝轨迹

(6)的外观尺寸，并保存数据；

g.采集上述石膏工件(3)的尺寸，并利用三维建模软件对该石膏工件(3)

建立理论焊接模型，然后再利用三维模型软件对石膏工件(3)的理论焊接模

型进行测量，得到理论焊缝轨迹(6)的外观尺寸，并保存数据；

h.利用分析软件对石膏工件(3)的焊缝轨迹(6)的外观尺寸与石膏工件

(3)的理论焊接模型的焊缝轨迹(6)的外观尺寸进行对比分析，得到二者的尺

寸偏差值，并根据企业要求判断石膏工件(3)的焊接轨迹(6)是否合格。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人焊缝轨迹检测的方法，其特征在

于，所述工装由压紧板(4)和连接底座(2)组成，所述石膏工件(3)通过压

紧板(4)、紧固螺栓固定安装在连接底座(2)上，所述连接底座(2)通过

螺栓固定安装在变位机(1)上。

3.根据权利要求1或2所述的一种焊接机器人焊缝轨迹检测的方法，其特

征在于，所述划痕钢针与焊接枪枪头过盈配合。

4.根据权利要求1或2所述的一种焊接机器人焊缝轨迹检测的方法，其特

征在于，所述三维激光扫描仪为手持式3D扫描仪；所述建模三维软件为

solid