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汽车工程
２００８年（第３Ｏ卷）第３期ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ２００８（Ｖｏ１．３０）Ｎｏ．３
２ＯＯ８Ｏ４９
基于横摆角速度变门限值的车辆稳定性
控制策略及实车场地试验木
王金湘，陈南，皮大伟
（东南大学车辆工程系，南京２１００９６）
［摘要］进行了基于横摆角速度变逻辑门限值的车辆稳定性控制策略研究，分析该策略的Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿
真结果，开发了基于ＤＳＰ的车辆稳定性控制器ＥＣＵ，实现该控制策略。实车场地试验表明，基于该控制策略的控制
器实用且有效，能够大大提高汽车在极限状态下曲线行驶的车辆稳定性。
关键词：车辆稳定性；控制策略；横摆角速度；场地试验
ＶｅｈｉｃｌｅＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌＳｔｒａｔｅｇｙａｎｄＦｉｅｌｄＴｅｓｔＢａｓｅｄ
ｏｎＹａｗＲａｔｅＶａｒｉａｂｌｅ—ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ
ＷａｎｇＪｉｎｘｉａｎｇ．ＣｈｅｎＮａｎ＆ＰｉＤａｗｅｉ
Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆ＾Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ．ＳｏｕｔｈｅａｓＵｎｉｔｖｅｒｓｉｔｙ．Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６
［Ａｂｓｔｒａｃｔ］Ａｖｅｈｉｃｌｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅ－ｔｈｒｅｓｈｏｌｄｏｆｙａｗｒａｔｅｉｓｓｔｕｄｉｅｄ，ａｎｄｔｈｅ
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ｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｆｏｒｉｍｐｌｅｍｅｎｔｉｎｇｔｈｅｓｔｒａｔｅｇｙ．Ｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｆｉｅｌｄｔｅｓｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂａｓｅｄｏｎｐｒｏｐｏｓｅｄｓｔｒａｔｅｇｙ
ｉｓｐｒａｃｔｉｃａｌａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅ，ｉｔｃａｎｇｒｅａｔｌｙｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｗｈｅｎｒｕｎｎｉｎｇｏｎｃｕｒｖｅｄｒｏａｄｕｎｄｅｒ’ｅｘｔｒｅｍｅ
ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｖｅｈｉｃｌｅｓｔａｂｉｌｉｔｙ；ｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ；ｙａｗｒａｔｅ；ｆｉｅｌｄｔｅｓｔ
性问题，特别是在极限工况下很难找到合适的确定
前言数学模型来代替。作为要主动介入的安全控制系
统，车辆稳定性控制的关键问题包括驾驶员意图判
车辆稳定性控制（ｖｅｈｉｃｌｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌ，ＶＳＣ）断、实时理想横摆角速度和质心侧偏角估计、路况状
或称电子稳定程序（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓｔｂａｉｌｉｔｙｐｒｏｇｒａｍ，态识别（如坡度）以及发展先进的控制算法和控制
ＥＳＰ）是在制动防抱系统（ａｎｔｉ－ｌｏｃｋｂｒａｋｅｓｙｓｔｅｍ，策略等。由于估计侧偏角的不确定因素影响大，需
ＡＢＳ）和车辆加速时用的牵引力控制系统（ｔｒａｃｔｉｏｎ要设计合适的观测器及鲁棒性和自适应性很好的估
ｃｏ
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