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２ＯＯ６年ｌ２月

增刊实验科学与技术

基于模糊控制的自主移动机器人系统设计

粱莹林”

（电子科技大学成都６１００５４）

摘要：针对在有引导线的环境下自动导航机器人寻迹运动控制的问题，介绍了一种基于

ＡＶＲ单片机的自动导航机器人运动控制系统设计方案。在此基础上运用模糊逻辑推理方法解决

了自主式移动机器人的导航问题。实际运行表明了该方法的有效性。

关键词：模糊控制；寻线；ＡＶＲ单片机

中图分类号：ＴＰ２４２・６文献标识码：Ａ文章编号：１６７２－４５５０（２００６）０７－０１０３—０４

ＤｅｓｉｇｎｏｆＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔＣｏｎｔｒｏｌ

ＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＦｕｚｚｙＣｏｎｔｒｏｌ

ＬＩＡＮＧＹｉｎｇ—ｌｉｎ

（ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆＣｈｉｎａＣｈｅｎｇｄｕ６１００５４）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓａｍｅｔｈｏｄｏｆａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌｗｉｈｔｌｉｎｅｎａ￣ｇａｔｉｏｎ．

ＴｈｅｃｏｎｔｒｏｓｌｙｓｔｅｍｉｓｂａｓｅｄｏｎＡＶＲｓｅｒｉｅｓｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ．Ａｎｄｈｔｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｎａｖｉｇａｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍｉｓ

ｓｏｌｖｅｄｂｙｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏ１．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌ；ｌｉｎｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎ；ＡＶＲＭＣＵ

模糊控制器实现寻迹自主移动机器人控制的解决方

１引言

案。实际应用证明了该方案的可行性。

机器人控制技术是当今自动化领域技术发展的

２控制系统的总体设计

热点之一，受到了各方面的关注。社会经济的飞速

发展和各个行业对自动化程度要求的提高，都极大本文中的寻迹自主移动机器人所要运行环境

地推动了机器人技术的发展。机器人控制是一项由是：地面由２ｍｍ厚的墨绿色聚乙烯地板革辅设而

自动控制、计算机科学、机械工程、传感技术、电成；地板表面贴有３０ｍｍ宽的白色引导线，相邻

子工程和人工智能等多学科交叉的综合性技术。引导线的中心距为５００ｍｍ，正交铺设。自动机器

机器人的关键技术是机器人的控制。为了控制人跟据地面白色的引导线自主导航。

各种机器人的动作，国内外已经研究了多种控制算２．１控制系统结构

法。控制算法的主要任务是保证机器人实现有目的自动机器人以双轮差动方式驱动，红外传感器

的运动。由于模糊控制具有模拟人脑思维和控制的安装在机器人的前方。主控制器采用高档ＡＶＲ单

特点，而智能机器人正是具有能模拟或代替人的部