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维普资讯
第23卷第2期宇航学报Vn】．23NO2
2002年3月Journa]ofAstronaudcsMar2002
类二次型最优控制方法在自主对接控制中
的应用研究
刘忠汉．吴宏鑫
北京控制Ii程讲究所．北京100080
摘要：针对参数已知的线眭定常二阶系统．率支给出了直接求解Riccati方程的方法．并在此基础上．将该
法得到的结果应用到参数未知的线性定常或慢时变系统中．使用估计参数直接求出反馈增益矩阵．提出了种类二
次型最优控制方法．并i正叫了该环慢时变系坑的稳定件
关键词二救型摄优控制；目主对接控制
中图分类号：V448文献标识码：A文章编号2002)020044。6
Applicationofasimilarquadraticoptimizationcontrolmethod
intheautonomousdockingcontrol
LIUZhonghan，WUHongxin
BeijlnghlstituteofControlEngirtcering．Bei1ing100O8O
Abstract：ForthelinearCO]lStanEsystemwithknownparameter，wecarlattainthefeedbackgainmatrixofthe
quadraticoptimizationcontroldirectlyOnthisresu]t．weimportadaptiveparameteridentificationidea．andpresent
asimilarquadraticoptimizationcontrolmethodthaicanbeappliedtosecondorderconstantorslowtinmvariable
plantswithunkn㈣parameter．Thenewcontrolmethodhaslotsofadvantages
Keywords：Quadraticoptimizationcontrol1atttonorftoitsdockingcontrol
求解；但在实际工程对象中．参数未知的居多，为了
0引言
得到二次型最优控制，在进行对象参数估计并使得
对于线性对象，二次型最优控制是解决燃料消参数收敛到真值的前提下．需要进行在线迭代求解
耗最优问题首选控制方案．获得二次型最优控制的Riccati方程．这必然会增加控制器的负担，对于工
主要问题是求解Riccati方程，该方程是一种非线性程应用特别是航天应用是不适合的
矩阵方程，目前采用的方法]，主要有反向逐次迭代为了寻求更好的解决方案．针对参数已知的线
法、牛顿近似迭代法以及特征向量分解法特征向量性定常二阶系统，本文给出了直接求解Riccati方程
法需求解2n阶的欧拉拉格朗日方程．要求计算机的方法．并在此基础上，将该方法得到的结果应用到
有较大内存容量和计算速度．实际工程应用
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