四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统[发明专利] .pdfVIP

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专利名称：四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系

统

专利类型：发明专利

发明人：江道根

申请号：CN202110634707.8

申请日

公开号：CN113419565B

公开日

摘要：本发明涉及四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统，该方法首先将欠驱动耦

合特性的飞控系统动力学模型进行解耦，构造出位置环和姿态环的双闭环控制结构；再依据有限时间

性能函数对飞控系统变量误差进行坐标变换，转换成具有稳态和动态性能要求的系统变量；然后运用

反演控制算法结合非线性指数观测器估计综合干扰，以此得出具备较强鲁棒性能的总控制律，从而实

现出既定控制目标。与常规性能预设性能函数反演控制方法对比可知，此控制方法进一步增强了四旋

翼飞行器轨迹跟踪的暂态和稳态性能，对干扰具有更强的鲁棒性。

申请人：宁波城市职业技术学院

地址：315100浙江省宁波市鄞州区高教园区南区学府路9号

国籍：CN

代理机构：宁波甬致专利代理有限公司

代理人：高瑞霞

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