基于模糊控制的移动机器人局部路径规划 .pdfVIP

Vol.34No.4

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JournalofShandongUniversityofTechnologyNaturalScienceEditionJul.2020

文章编号=1672-6197(2020)04-0024-06

基于模糊控制的移动机器人局部路径规划

郭娜，李彩虹，王迪，张宁，宋莉

(山东理工大学计算机科学与技术学院，山东淄博255049)

在未知环境下，针对传统模糊控制算法规划路径在某些复杂的障碍物环境中出现的死锁

摘要：

问题，设计了障碍逃脱策略，即当机器人进入陷阱区并在目标点方向不可行时，寻找可行方向并设

置方向点，由方向点暂代目标点继续前行，沿方向点走出障碍物陷阱区后，则恢复原目标点。对于

障碍逃脱策略无法走出的障碍物环境，进一步设计了转向策略，使机器人能成功走出陷阱区域，到

达目标点。基于MATLAB仿真平台对所设计算法在不同环境下进行了测试和比较。结果验证了

所设计算法的可行性和有效性。

移动机器人；局部路径规划；模糊控制；障碍逃脱策略；转向策略；未知环境

关键词：

中图分类号：TP273文献标志码：A

Localpathplanningofmobilerobotbasedonfuzzycontrol

GUONaLICaihongWANGDiZHANGNingSONGLi

,,,,

-,,255049,)

(SchoolofComputerScienceandTechnologyShandongUniversityofTechnologyZiboChina

Abstract：Intheunknownenvironment,aimingatthedeadlockprobleminsomecomplexobstacleenvi­

ronmentsintraditionalfuzzycontrolalgorithm,anobstacleescapestrategyisdesigned.Whentherobot

entersthetrapareaandisnotfeasibletowardsthedirectionofthetargetpoint,itlooksforthefeasibledi­

rectionandsetsthedirectionpointwhichtemporarilyreplacesthetargetpoint.Afterwalkingoutofthe

obstacletrapareaalongthedirectionpoint,theoriginaltargetpointisrestored.Fortheobstacleenviron­

mentwhereobstacleescapestrategycannotworkout,thesteeringstrategyisfurtherdesignedtomake

therobotgetoutofthetrapareaandreachthetargetpointsuccessfully.BasedonMTALABsimulation

platform,thedesignedalgorithmsaretest