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维普资讯
第３３卷第１４期计算机工程２００７年７月
Ｖｏ１．３３Ｎｏ．１４ＣｏｍｐｕｔｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＪｕｌｙ２００７
人工智能及识别技术・文章编号：１ｏ０ｏ＿３４２８（２００７）１４＿＿０１８ｏ—ｌ３文献标识码：Ａ中圈分类号：ＴＰ２４２．６
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基于动态行为控制的移动机器人自主避障
徐璐，陈阳舟，居鹤华
（１．北京工业大学电子自主导航实验室，北京１０００２２；２．哈尔滨工业大学深空探测实验室，哈尔滨１５０００１）
摘要：针对环境信息未知或部分未知的情况，提出动态行为控制方法使移动机器人自主避障。采用动态窗法表示结构空间，并分析环境
信息，激发相应的行为进行避障，经过行为融合后得到可行的路径和速度值。其中趋向目标的行为采用模糊逻辑控制的方法，避障行为采
用ｖＦＨ方法加以实现。在计算过程中考虑了动力学与运动学约束条件，使得动态行为控制方法更加可行。仿真结果论证了所提出的方法
的实时性与有效性。
关健词：行为控制；避障；运动规划；动态窗；移动机器人
ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＯｂｓｔａｃｌｅＡｖｏｉｄａｎｃｅｆｏｒＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ
ＢａｓｅｄｏｎＤｙｎａｍｉｃＢｅｈａｖｉｏｒＣｏｎｔｒｏｌ
ＸＵＬｕ，ＣＨＥＮＹａｎｇｚｈｏｕ，ＪＵＨｅｈｕａ，２
（１．ＡｕｔｏｎｏｍｏｕＮｓａｖｉｇａｔｉｏｎＬａｂ，ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００２２；
２．ＤｅｅｐＳｐａｃｅＥｘｐｌｏｒａｔｉｏｎＬａｂ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１）
［Ａｂｓｔｒａｃｔ］Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｎｕｎｋｎｏｗｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｏｒｐａｒｔｉａｌｌｙｕｎｋｎｏｗｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｔｈｉｐｓａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓｔｈｅ
ｄｙｎａｍｉｃｂｅｈａｖｉｏｒｃｏｎｔｒｏ１ｍｅｔｈｏｄ．ＴｈｅｍｅｔｈｏｄｊＳｍａｋｉｎｇａｕｓｅｏｆｄｙｎａｍｉｃｗｉｎｄｏｗｔｏａｎａｌｙｚｅｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｅｘｃｉｔａｔｉｎｇｔｈｅｒｅｌｅｖａｎｔｂｅｈａｖｉｏｒｔｏ
ｃｏｎｔｒｏｌ，ｎａｄｆｕｓｉｎｇｔｈｅｂｅｈａ＇￣ｉｏｒｔｓｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｆｅａｓｉｂｌｅｐａｔｈａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙｖａｌｕｅ．Ｔｈｅｍｏｖｅｔｏｇｏａｌｂｅｈａｖｉｏｒａｄｏｐｔｓｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｅ
ｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄｉｎｇｂｅｈａｖｉｏｒｕｓｅｓＶＦＨｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｐａｐｅｒｔｋａｅｓｉｎｔｏａｃｃｏｕｎｔｏｆｈｔｅｄｙｎａｍｉｃｓａｎｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｒｅｓｔｒｉｃｔｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ，ｍｋａｉｎｇｈｔｅｄｙｎｍａｉｃ
ｂｅｈａｖｉｏｒｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｍｕｃｈｐｒａｃｔｉｃａ１．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｉｓｅｆｆｉｃｉｅｎｔａｎｄｆｅａｓｉｂｌｅ．
［Ｋｅｙｗｏｒｄｓｉｂｅｈａｖｉｏｒｃｏｎｔｒｏｌ；ｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ；ｍｏｔｉｏｎｐｌａｎｎｉｎｇ；ｄｙｎａｍｉｃｗｉｎｄｏｗ；ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ
１概述
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