基于D-H法的农业采摘机器人运动协作控制系统设计 .pdfVIP

计算机测量与控制!

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文章编号中图分类号文献标识码

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07

基于/GS法的农业采摘机器人运动

协作控制系统设计

闵小翠李!鹏

!广州华立科技职业学院广州!+%+

摘要为提升农业采摘机器人运动协作控制性能降低机器人碰撞概率利用-5_法优化设计机器人运动协作控制系统$

改装位置*力矩以及碰撞传感器设备优化运动协作控制器与驱动器调整系统通信模块结构完成硬件系统的优化$利用-b

法构建农业采摘机器人数学模型在该模型下利用传感器设备实现机器人实时位姿的量化描述通过机器人采摘流程的模

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拟分配机器人运动协作任务从位置和姿态等多个方面确定运动协作控制目标经过受力分析求解机器人实际作用力最终

通过控制量的计算实现农业采摘机器人的运动协作控制功能$通过系统测试实验得出结论)所提方法控制下机器人位置*姿态

角和作用力的控制误差分别为$OO*#;m和;I在优化设计系统控制下机器人的碰撞次数得到明显降低%

关键词-5_法$农业采摘机器人$运动协作$运动控制系统

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