三自由度气动机械手的设计 .pdfVIP

编号:

毕业论文(设计)

题目三自由度气动机械手的设计

指导教师

学生姓名

学号

专业机械设计制造及其自动化

教学单位

目录

摘要及关键词1

1引言1

2三自由度气动机械手的结构设计2

2.1机械手自由度分析2

2.2机械手气动分析3

2.3气动机械手的结构设计5

2.4机械手的特性分析7

3三自由度气动机械手控制系统的设计7

3.1控制系统的组成7

3.2系统控制算法设计9

3.3基于LabVIEW的控制系统设计9

3.4实验分析13

4结论14

参考文献14

谢辞错误！未定义书签。

三自由度气动机械手的设计

：

摘要本设计是基于一种三自由度气动机械手，应用三个气缸及其附属机构完成了一种气动的

三自由度机械手。它解决了目前机械手使用不便的问题，具有结构简单、操作方便、控制性能好、

可实现多种运动形式并能牢固夹持工件，并且生产效率高，工作强度大，可夹持大工件等优点。

关键词：气缸；气动；牢固；夹持；控制

1引言

在机械加工及注塑加工行业，很多工位为物体的拾取操作。这种操作一般动作简单，

重复性很大。目前针对这种需求，设计了很多拾取机械，这些拾取机械包括电动的、液

动的以及气动的。但是目前种种操作机械或机械手的主要结构形式为直角坐标式的，而

在许多场合这种操作需要圆周运动，需要具有旋转功能的操作机械，但这种机械目前尚

未见到。针对上述现有技术的不足，本设计提供了一种结构简单、操作方便、可实现多

[1]

种运动形式的三自由度气动机械手。

气动技术是流体控制的一个重要分支，具有成本低廉、工作效率高、较高的功率重

量比、无污染、使用维护方便以及对环境要求低等一系列优点，已经在工业生产各部门

得到越来越广泛的应用。随着计算机技术、微电子