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第ｌＯ卷第６期电机与控制学报Ｖ０１．１ＯＮｏ．６

２００６年１１月ＥＬＥＣＴＲＩＣＭＡＣＨＩＮＥＳＡＮＤＣ０ＮＴＲ０ＬＮｏｖ．２ｏｏ６

类非仿射非线性系统的自适应模糊控制

一

沈启坤，张天平，钱厚斌

（扬州大学信息工程学院，江苏扬州２２５００９）

摘要：为了讨论一类非仿射非线性系统自适应模糊控制问题．利用有关隐函数定理和泰勒公式，

将系统由非仿射型转变为仿射型，基于滑模控制原理，并运用模糊逻辑系统对未知函数进行在线逼

近，提出了一种具有监督器的自适应模糊控制方法。该方法在考虑到外界干扰的情况下，通过监督

控制器保证闭环系统所有信号有界，通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影

响。通过Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法，证明了跟踪误差收敛到零，仿真结果表明了该方法的有效性。

关键词：自适应控制；非仿射；非线性系统；模糊控制；全局稳定

中图分类号：ＴＰ２７３文献标识码：Ａ文章编号：１００７—４４９Ｘ（２００６）Ｏ６—０５９２—０５

Ａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒａｃｌａｓｓｏｆｎｏｎ－ａｆｆｉｎｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓ

ＳＨＥＮＱｉ—ｋｕｎ，ＺＨＡＮＧＴｉａｎ—ｐｉｎｇ，ＱＩＡＮＨｏｕ—ｂｉｎ

（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＹａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｙｍｌｇｚｈｏｕ２２５００９，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒａｃｌａｓｓｏｆｎｏｎ—ａｆｔｉＢｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓｉＳｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．

Ｕｓｉｎｇ￥ｏｍｅｍｐｉｌｉｃｉｔｆｕｎｃｔｉｏｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓａｎｄＴａｙｌｏｒ’Ｓｐｏｌｙｎｏｍｉａｌ，ｔｈｅｆｏｒｍｏｆｔｈｅｎｏｎ—ａｆｆｉｎｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓ—

ｔｅｒｎｓｉｓｔｒａｎｓｆｏｍｒｅｄｔｏｔｈｅｏｆｒｍｏｆａｆｆｉｎｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓ。ｆｉｒｓｔｌｙ．Ｔｈｅｎ，ｂａｓｅｄｏｎｈｔｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｓｌｉｄ—

ｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌ，ａｎｏｖｅｌａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｗｉｈｔｓｕｐｅｒｖｉｓｏｒ），ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｏｆｒｔｈｅｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄ

ｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍ．Ｗｉｔｈｔｈｅｈｅｌｐｏｆａｓｕｐｅｒｖｉｓｏｒｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｉｎｇｃｌｏｓｅｄ—ｌｏｏｐｓｙｓｔｅｍｉｓｇｌｏｂａｌｌｙ

ｓｔａｂｌｅｉｎｔｈｅｓｅｎｓｅｔｈａｔａｌｌｓｉｇｎａｌｓｉｎｖｏｌｖｅｄａｒｅｕｎｉｆｏｍｒｌｙｂｏｕｎｄｅｄｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆｔｈｅｅｘｔｅｒｎａｌｄｉｓｔｕｒｂ—

ａｎｃｅ．Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｈｔｅａｄａｐｔｉｖｅｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｔｅｒｍｏｆｔｈｅｏｐｔｉｍａｌａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎｅｒｒｏｒｓｉｓａｄｏｐｔｅｄｔｏｍｉｎ—

ｉｍｉｚｅｔｈｅｅｆｆｅｃｔｓｏｆｍｏｄｅｌｉｎｇｅｒｒｏｒｓ．Ｂｙｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓ，ｉｔｉｓｓｈｏｗｎｔｈａｔｔｒａｃｋｉｎｇｅＦｌ＇ｏｒｓｃｏｎｖｅｒｇｅｔｏ

ｚｅｒｏ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｔｈｅｅｆｅｃｔｉｖｅｎｅ