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文章编号：１００１．９９４４（２００２）０４—０００８—０３

种多模态控制器的设计

一

郝立军，齐树兴

（河北科技大学电气信息学院，河北石家庄０５００５４）

摘要：提出了一种基于变结构、自适应、模糊控制策略的多模态控制方法。通过在线获取对

象的有关信息，对控制策略中的相应参数和规则进行修正，明显提高了被控系统的鲁棒

性。仿真试验证实了方法的有效性。

关键词：变结构；自适应；模糊控制；多模态控制

中图分类号：ＴＰ２７３．２文献识别码：Ａ

１引言分别表示大正、中正、小正、零正、零、零负、小负、中

随着工业的发展和控制技术的不断创新，采用负、大负，集Ａ与集曰中元素的物理意义可能不

单一控制策略的控制器由于其功能单一，越来越不同。

能适应人们对控制品质日益提高的要求。例如，采集Ａ与集曰中元素哪与的函数表达形式可

用简单模糊控制算法的控制器虽然不需要被控对象有多种，三角形式、指数形式等均可。构成的函数

的数学模型，而且对参数缓慢时变、直流扰动、白噪集ｕ（），根据模糊规则式（１），可计算模糊控制器

声干扰等复杂工况都能实现良好的控制，但在实际的输出：

应用中仍暴露出一些弱点。作为模糊控制算法核心＝ｕ（Ｘ）×。

的模糊控制表，一般是固定不变的，针对性较强。一此处，满足ｕ（）＝１，

旦对象特性有较大的改变或大幅度改变给定值时，且‰（Ｘ）＝ｍｉｎｕ。（筋），ｉ＝１，２，…，ｒｔ；

过渡过程时间、超调量、振荡强度等指标将会严重恶１，（２，…，）Ｔｏ

＝

化，甚至导致不稳定。基于三种控制策略的多模态对于较大的多唯系统，可采用分级模糊控制结

控制方法，在简单模糊控制基础上引入了变结构和构。全体规则集产生的输出：

自适应控制。经计算机仿真试验，该控制器在很大∑ｕ。

程度上解决了简单模糊控制器所存在的问题。

ｉ一１

—

ｏ

∑ｕ

２模糊控制逻辑及模糊控制

基于模糊规则的控制器具有这样的规律：在特

３多模态控制器

定的工作状态下它产生由此状态确定的特定动作。