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课题：第六课让机器人巡检（第2课时）

科目：信息技术年级：六年级主备教师：孙金涛

教学目标

1、巩固练习灰度传感器的安装方法

2、学会条件判断命令并会编写相应的程序，根据灰度传感器获取的信息控制机器人沿引导线巡检。

育人目标

学习重难点

教学重点：掌握条件判断命令并会编写相应的程序。

教学难点：通过巩固练习，能够根据灰度传感器获取的信息控制机器人沿引导线巡检。

课前准备

教案、课件

教学设计

二次设计

一、新课引入：

灰度传感器向被检测物体发射光线,利用检测面接受到的反射光的强度,感测被检测物体颜色的深浅。如如果被检测物体的颜色深,反身射光的强度就低,接受反射光的灰度传感器传给机器人的数值也就小;如果被检测物体的颜色浅,反射光的强度就高,接受反身射光的灰度传感器传给机器人的数值也就大。纯白色的灰度值为255,纯黑色的灰度值为0。在“单灰度巡检机器人”任务中,为了使机器人沿着引导线行走,可以让器人始终贴着引导线的一侧前进。假设机器人安装的“灰度传感器2”的初始位置贴着引导线的右侧,可以按以下思路编写程序:如果“灰度传感器”未检测到引导线,说明机器人偏离了引导线,这时让机器人右边电机速度比左边电机速度快,从而使机器人向左前方行走,让机器人再找到引导线,如图6.9的左图所示:如果“灰度传感器”检测到了引导线,为了避免继续向左前方行走可能偏离引导线,就让机器人向右转一点儿,如如图6.9的右图所示。

图6.9根据检测结果确定前进方向

实际的行走轨迹如图6.10所示。

二、巩固练习

做一做：为加装了“灰度传感器2”的机器人编写程序,让机器人按照引导线行走巡检设备。

①承接上一个“做做”,单击仿真窗口中的亡按钮,进入程序编辑窗

②把插入点光标定位到END前的空行中,单击左侧窗格由-充程前的田,开所有的流程命令。

③双击“永远循环”命令,程序编辑区中输入了FOREVER命令,其带有一对中括号,插入点光标自动进入中括号中。

④在左窗格双击“ifthenelse条件判断”命令,在程序编辑区输入该,结果如图6.111所示。

⑤修政条件判断命令中的“条件”,再输入满足条件时要执行的指令以及

不满足条件时要执行的指令,输入的程序代码如下:

三、小博土

在上面这段程序中,IF语句行给出的条件是“:IOA100”,它用来判断连接在A号端口的“灰度传感器”传给机器人的信息值是否小于100。如果小于100,表示检测测到了黑色的引导线,此时执行“MOTOR_135MOTOR2-35”命令,机器人的右轮向后转,左轮向前转,使机器人右转;否则(传给机器人的信息值大于或等于100),表示机器人未检测到引导线,这时执行“MOTOR110MOTOR235”,让右轮向前的速度比左轮向前的速度快,从而使机器人向左前方前进,重新寻找引导线整个条件判断语句放在永远循环命令FOREVER的中括号中这样就可以实现不断检测是否找到引导线的要求,以便及时调整前进方向系统给出的场景会判断机器人是否到达巡检引导线的Q终点,当机器人到达终点时,将自动停止程序运行。单击按钮,保存修改结果,然后关闭程序编辑窗口,返回仿真窗口仿真运行机器人,检查效果。

四、课堂小结

本节课你学到了什么

板书设计：

《让机器人巡检》

灰度传感器及其工作原理：

“灰度传感器”安装方法

3、让机器人沿引导线巡检

作业设计：

让机器人按照引导线行走巡检设备

课后反思：