基于模糊推理系统的新型并联机器人路径规划算法 .pdfVIP

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基于模糊推理系统的新型并联机器人

路径规划算法

王海峰

（哈尔滨博实自动化设备有限责任公司，黑龙江哈尔滨１５００７８）

ＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒａＮｏｖｅｌＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＦｕｚｚｙＩｎｆｅｒｅｎｃｅＳｙｓｔｅｍ

ＷＡＮＧＨａｉ—ｆｅｎｇ

（ＨａｒｂｉｎＢｏｓｈｉＡｕｔｏｍａｔｉｃＥｑｕｉｐｍｅｎｔＣＯ．，ＬＴＤ．，Ｈａｒｂｉｎ１５００７８，Ｃｈｉｎａ）

摘要：提出一种新型并联机器人，通过分析并判势场的方法需要机器人周围障碍物的精确信息，不

断其雅可比矩阵，证明该机构可以进行无内部相对适合存在移动物体或传感信息不精确的情形，且对

运动的整体快速、稳定运动。为满足其快速运动要于多关节机器人也难以应用。基于Ｃ空间方法将

求，提出一种基于模糊推理系统（ＦＩＳ）的轨迹规划障碍物映射到Ｃ空间，计算量大，难以满足机器人

算法。运用模糊推理将障碍位置信息与其沿某一方实时运动规划要求口。。基于模糊逻辑的方法模拟

向运动的比例信息模糊化，建立模糊规则并解模糊人类思维，对模糊信息进行综合分析，利用模糊数学

最终获得精确路径输出。仿真实验验证了算法的有方法总结出模糊控制规则。模糊方法实时性好，不

效性。需知道被控对象精确的数学模型，适合快速运动条

关键词：路径规划；并联机器人；模糊推理系统件下机器人的实时避障要求］。而本文中的并联

中图分类号：ＴＰ２４２机器人应用在数控加工领域，由于其机构自身的突

文献标识码：Ａ出特点，决定其可以沿某一方向作快速的整体运动，

文章编号：１００１—２２５７（２００８）０１—００５１—０４只有完善的轨迹规划算法的应用，才能使得该机器

人的特点最大程度地发挥出来。为更好地解决起轨

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｏｖｅｌ６一ＰＲＲＳｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔｉｓ

迹规划问题，提出一种基于模糊逻辑的轨迹规划方

ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ，ｔｈｅｒｏｂｏｔｃａｎｍｏｖｅｑｕｉｃｋｌｙａｎｄｓｔａｂｌｙ

法，将多种约束因素综合到一起，模糊化输入量，建

ｗｉｔｈｏｕｔｉｎｎｅｒｒｅｌａｔｉｖｅｍｏｔｉｏｎｂｙａｎａｌｙｚｉｎｇａｎｄｊｕｄ—

立模糊规则，解模糊最终获得精确的输出量Ｅ７９］。

ｇｉｎｇｉｔｓＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘ．Ｔｏｍａｋｅｔｈｅｍｏｖｉｎｇｐｌａｔ—

ｆｏｒｍｍｏｖｅｆａｓｔ，ａｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎ１基于速度投影的雅可比矩阵求解

ｆｕｚｚｙｉｎｆｅｒｅｎｃｅｓｙｓｔｅｍ（Ｆ