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，，并在
触为点接触并且在这个过程中轮子要进行纯滚动。
，
此过程中不能出现刹车等行为对车轮外顺等影响进行忽
3
略在这个假设条件基础上，
。研究过程中所使用的机器
人在控制过程中是由舵机完成的。因此在研究中也能建立
线性二自由度转向模型。
o并通过激光扫描雷达对障碍物进行检测与识别。假设轴距、机器人后轮速度为L
轮距机器人转向角、
、、
通过实验发现在位置环境下，基于模糊控制的机器人Dvr
q）XR
、、这时就要在坐标系轴以正方向对速度进行调
。
避障研究能取得良好的效果，且具有良好的安全性与控。这样就能得出机器人前轮速度为vf,因此可以得出的
稳定性。关系为：
关键词:模糊控制速度反馈自动避障;加权平均法
；；
机器人基本的智能化行为就是避障一般将避障分为
，
静态与动态2种。目前在不同的环境下对壁障的算法包括，XOY
对四轮式移动机器人进行分析要求其在坐标系
遗传算法Bug避障算法等但是这些算法智能解决局部问
、，上,这时将轴重点MR作为原点,机器人在此之上建立起坐
XOY
题,并且无法有效提升机器人的壁障能力。机器人在前进rr,
标系XR在机器人的纵轴指向机器人的前进方向,
无论是自身还是周围的环境都处于一个动态的环Y
过程中，r。
在机器人的做左侧进行指向时为此时机器人的前轴
境,这就使得只能采取模糊控制算法,进而更加准确、
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