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Assignmentof
PrinciplesofNavigation
《导航原理》作业
（惯性导航部分）
MyName
MyClass1104105
StudentNo.
目录：
一、题目内容1
二、解答.3
1.第一种情形.3
1.方向余弦法.3
2.四元数法.5
2.第二种情形.7
三、对计算与仿真结果的分析与心得17
1
2
AssignmentofPrinciplesofNavigation
一、题目内容
一架战斗机采用捷联惯性导航系统，三个速率陀螺仪G,G,G和三个加速
xyz
度计A,A,A的敏感轴分别沿着着战斗机（载体）坐标系的X,Y,Z轴。初始时
xyzbbb
刻该战斗机处在北纬35度，东经122度。
第一种情形：对战斗机进行地面静态测试
初始时刻战斗机坐标系和地理坐标系重合，如图所示，战斗机的X轴指东，
b
Y轴指北，Z轴指天。此后战斗机坐标系相对地理坐标系的转动如下：
bb
(1)战斗机绕X（俯仰轴）转过10度；
b
(2)战斗机绕Y（滚动轴）转过30度；
b
(3)战斗机绕Z（方位轴）转过-50度；
b
最后战斗机相对地面停止旋转。请分别用方向余弦矩阵和四元数两种方法计
算：战斗机经过三次旋转并停止之后，战斗机上三个加速度计A,A,A的输出。
xyz
忽略设备误差。取重力加速度的大小g=9.8m/s2。
upZb
north
Yb
east
Xb
第二种情形：战斗机正在飞行中
1
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