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路径规划
火星生存挑战赛
场地道具摆放规则
2024
比赛时，裁判会在7-14号位置随机选择两处摆放红色木块，在15-18号位置随机选择两处摆放黄色木块，场地中央摆放中央控制塔，如图2所示。小学组共计摆放2个红色木块、2个黄色木块和1个中央控制塔。
路径规划的规则
2024
１、火星车掉头时脱线概率较大，应尽量避免掉头操作
２、路口左右两侧都存在轨迹线时，选轨迹线夹角大的一侧进行路口判定
３、尽量避免火星车沿虚线循线行驶
４、尽量选择弧度较小的线路行驶
2024
路径规划
如图所示，红色木块摆放在9号和13号位置，黄色木块摆放在15号和17号位置。
火星车应该按照怎样的路径来完成比赛任务呢？
2024
路径规划
为了方便编程调试，首先我们将没有标号的路口进行标号，如左图所示。
2024
路径规划—出发和收集红色木块
火星车从起点出发，先到达19号路口，执行右转操作
火星车循线前进，在20号路口左转
直行通过21、22号路口，在10号路口左转
直行通过9号路口，收集到第一个红色木块
直行通过8号路口，在7号路口左转
直行通过3号路口和28号路口，放置第一个红色木块
然后后退右转
在26号路口直行
在6号路口右转
13号路口左转，收集到第二个红色木块
12号路口直行
11号路口左转
5号路口直行，23号路口放置第二个红色木块
2024
火星车从起点出发，先到达19号路口，执行右转操作
火星车循线前进，在20号路口左转
编程实现——离开起点
2024
直行通过21、22号路口，在10号路口左转
直行通过9号路口，收集到第一个红色木块
直行通过8号路口，在7号路口左转
直行通过3号路口和28号路口，放置第一个红色木块
编程实现—推放第一个红色木块
2024
编程实现—推放第二个红色木块
３号路口后退右转
在26号路口直行
在6号路口右转
13号路口左转，收集到第二个红色木块
12号路口直行
11号路口左转
5号路口直行，23号路口放置第二个红色木块
2024
路径规划—收集黄色木块
接下来火星车后退右转，21号路口右转，22号路口右转，11号路口左转，17号路口左转，16号路口左转，9、8、4号路口直行、然后后退右转，29号路口直行，3号路口右转7号路口直行，15号路口左转，18号路口左转，13、6、25号路口直行，完成两个黄色木块推放。
2024
编程实现—收集第一个黄色木块
5号路口后退右转
22号路口右转
10号路口右转
11号路口左转
17号路口左转
16号路口左转
9、4、30号路口直行
2024
编程实现—收集第二个黄色木块
4号路口后退右转
29号路口直行
3号路口右转
7号路口直行
15号路口左转
18号路口左转
13、6、25号路口直行
2024
路径规划—点亮灯塔和回到终点
接下来火星车后退左转，6号路口左转，26号路口左转，14号路口左转，13号路口右转，18号路口直行，然后点亮前端LED灯。然后后退在13号路口右转，14号路口右转，直行通过26、27、31号路口，进入终点区域，最后左转45°停止，完成整个比赛任务。
2024
编程实现—点亮灯塔
6号路口后退左转
26号路口左转
14号路口左转
13号路口右转
18号路口直行
点亮LED灯
2024
编程实现—返回终点
后退在13号路口右转
14号路口右转
直行通过26、27、31号路口
进入终点区域，最后左转45°
停止程序
2024
WORKON！
开始动调试矿石收集任务吧！
2024
2024
1.你是怎样规划任务路线的？
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