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科技创新与应用
2018年22期TechnologyInnovationandApplication研究视界
基于模糊控制的机器人避障算法研究
王志腾
（中船重工第七一三研究所，河南郑州450052）
，
摘要：文章首先对采用的机器人样机进行了介绍通过安装在机器人不同位置的超声波传感器采集障碍物信息作为模糊控制机
，，。
器的输入经过控制器处理后输出机器人左右两侧驱动轮的速度值，经过实验验证该控制器较好的实现了机器人的自主避障
关键词：机器人；超声波；模糊控制；自主避障
中图分类号院TN98文献标志码院A文章编号院2095-2945渊2018冤22-0081-02
Abstract院Firstly袁therobotprototypeisintroducedinthispaper.Theobstacleinformationiscollectedbyultrasonicsensorsin鄄
stalledindifferentpositionsoftherobotastheinputofthefuzzycontrolmachine.Afterprocessingbythecontroller,thespeedval鄄
ueofthedrivingwheelsontheleftandrightsidesoftherobotisoutputted.Theexperimentalresultsshowthatthecontrollerreal鄄
izestheautonomousobstacleavoidanceoftherobot.
Keywords院robot;ultrasonic;fuzzycontrol;autonomousobstacleavoidance
如今，随着社会经济和科学技术的快速
，
发展人工智能技术慢慢渗入到人民生活中，
其中，机器人技术已成为当今研究的热门话
题，而机器人如何智能避开障碍物成为研究
的重难点。本文在机器人自主避障中利用模
糊算法，将超声波传感器采集的信息作为模
糊控制器的输入，通过控制机器人两侧的速图2模糊控制系统组成
2.1输入输出模糊化
。通过实验，。
度躲避障碍物验证此算法的有效性和可行性
1机器人样机（
编号为U1~U4的传感器分别置于机器人左侧L），左
，前方（LF），右前方（RF）和右侧（R），其设置位置如图3所
其整体机构设计如图1所示由车体和四组变形轮模
，示，分别采用模糊语言LD、LFD、RFD和RD表示左侧、左
块组成。车体中包括超声波传感器和控制单元其中，超声
，前方、右前方和右侧四个方向。
波传感器用于对未知环境信息的采集控制单元执行机器
，所设计系统中的超声波传感器距离范围为0.02耀
人运动决策控制其两侧的速度。每个车轮均采用独立的
600cm，因此设定
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